إن سلاسة المسارات عملية حاسمة في التخطيط للحركة الآلية التي تهدف إلى إيجاد مسارات سلسة وفعالة للآليين لكي يتبعوها، وهي تشمل صقل المسارات الأولية للحد من التغيرات المفاجئة في السرعة والتسارع، التي يمكن أن تحسن الأداء والسلامة.

الحسابات في الترسب

وتشمل حسابات سلاسة المسارات عادة تقنيات رياضية تقلل إلى أدنى حد من التغييرات المفاجئة في معايير الحركة، وتشمل الأساليب المشتركة التكييف المتعدد الأبعاد، والتنقّل المتقطع، والتصوير الأمثل، وتكيف هذه التقنيات نقاط المسار لضمان استمرار السرعة وموجزات التعجيل.

وتركز الحسابات الرئيسية على التقليل إلى أدنى حد من وظيفة التكاليف التي توازن الدقة في المسار بسلاسة، وكثيرا ما ينطوي ذلك على حل نظم المعادلة المستمدة من قيود مثل الحدود المشتركة، وتجنب العقبات، والجدوى الدينامية.

مبادئ التصميم المتعلقة بالسموم الفعال

أولاً، الحفاظ على جدوى المسار يضمن أن الآلي يمكنه تنفيذ المسار

ثالثا، إن الكفاءة الحسابية أساسية في التطبيقات في الوقت الحقيقي، وينبغي أن تنتج المقاييس مسارات سلسة بسرعة دون وقت مفرط في التجهيز، وأخيرا، يجب إدماج اعتبارات السلامة، مثل تجنب العقبات والحدود المشتركة، في عملية السلس.

التقنيات والأدوات المشتركة

  • تركيبة البولينوميا
  • استقراء الخط
  • السلس القائم على تحقيق الاستخدام الأمثل
  • أساليب الإفراغ