وتشمل الكيماويات العكسية حساب البارامترات المشتركة اللازمة لآلي للوصول إلى وضع محدد، ويُستخدم نهجان أوليان هما: الأساليب التحليلية والرقمية، وكل منهما يتمتع بمزايا وقيود تبعاً للطلب.

الطرائق التحليلية

طرق التحليل تحل معادلة الكينمات العكسية بشكل صريح، إنها تستمد صيغاً تستند إلى الهندسة الآلية، وتوفر حلولاً دقيقة عند الإمكان، وهذه الأساليب فعالة وسريعة، تجعلها مناسبة للتحكم في الوقت الحقيقي.

غير أن الحلول التحليلية لا يمكن أن تكون مجدية إلا بالنسبة للآليات ذات التشكيلات البسيطة، وكثيرا ما يفتقر الإنسان الآلي المركب الذي يتمتع بدرجات حرّية كثيرة أو روابط معقدة إلى حلول مغلقة.

الطرائق العددية

وتُعدل الأساليب الرقمية حلولاً تقريبية من خلال الخوارزميات المتكررة. وتُعدِّل التقنيات مثل الخدعة اليابانية أو المزيِّفة أو الخوارزميات المثلى المعايير المشتركة إلى أن يتم تحقيق الموقف المنشود.

وهذه الأساليب متنوعة وتنطبق على التشكيلات الآلية المعقدة، ويمكنها أن تعالج الحلول المتعددة وأوجه التفرد، ولكنها قد تتطلب موارد وزمن حاسوبيين أكبر.

اختيار الطريقة الصحيحة

القرار يعتمد على تعقيدات الروبوت ومتطلبات تطبيقه، الأساليب التحليلية تُفضّل لمهام بسيطة وحقيقية حيث السرعة والدقة أمران بالغا الأهمية، والأساليب العديدة تلائم النظم المعقدة أو عندما لا يكون هناك حل تحليلي.

  • التعقيدات الروبوتية
  • الاحتياجات من الأداء في الوقت الحقيقي
  • توافر الحلول التحليلية
  • الموارد الحاسوبية