وتعد نظم التمركز والرسم الشبكي في الوقت نفسه أساسية في المركبات الآلية والمركبات المستقلة، ويتطلب تصميم حلول فعالة من حيث التكلفة لإدارة السجلات والمحفوظات اختيارا دقيقا لمكونات المعدات وحسابات البرامجيات من أجل تحقيق التوازن بين الأداء والقدرة على تحمل التكاليف.

اعتبارات المعدات

والخيارات المشتركة تشمل نظم المقاييس المنخفضة التكلفة، والكاميرات، ووحدات القياس غير القانوني، بينما توفر أجهزة الاستشعار ذات العجلات العالية درجة من الدقة، فإن البدائل الملائمة للميزانية لا تزال قادرة على توفير أداء مقبول للعديد من التطبيقات.

كما أن تجهيز المعدات يؤثر على التكلفة، فالحواسيب الوحيدة مثل راببيري بي أو نفيديا جيتسون نانو هي خيارات شعبية نظراً لإمكانية تحمل تكاليفها وصلاحية تجهيز كافية للعديد من مهام حركة تحرير السودان، وضمان التوافق مع أجهزة الاستشعار والبرامجيات أمر أساسي.

النظر في البرامجيات

وتتوفر على نطاق واسع خوارزميات SLAM المفتوحة المصدر، وتخفض تكاليف التنمية، وتشمل الأمثلة على ذلك نظام ORB-SLAM، وRAB-Map، وCtographer.(23)، ويساعد اختيار الخوارزميات التي تضاهي قدرات المعدات على تحقيق الأداء الأمثل دون تكبد نفقات إضافية.

كما أن تنفيذ برامجيات فعالة يمكن أن يقلل من احتياجات المعدات، إذ أن استخدام خوارزميات الوزن الخفيف والرموز إلى أقصى حد يكفل التشغيل الأكثر سلاسة للمجهزين الأقل قوة، مما يزيد من تخفيض التكاليف.

الموازنة بين التكلفة والأداء

ولا بد من إجراء عمليات تبادل عندما يتم تصميم نظم ملائمة للميزانية لإدارة السجلات والمحفوظات، ويتوقف تحديد أولويات نوعية الاستشعار مقابل القدرة على المعالجة على التطبيق المحدد والبيئة، ويساعد اختبار مختلف التشكيلات على تحديد أفضل توازن.

  • استخدام أجهزة الاستشعار الميسورة التكلفة مثل الكاميرات وأجهزة القياس المميتة المنخفضة التكلفة
  • وحدات معالجة الاختراع التي تستوفي متطلبات البرمجيات
  • Leverage open-source SLAM algorithms
  • تحقيق الاستخدام الأمثل للبرامجيات من أجل كفاءة المعدات
  • إجراء اختبارات شاملة لإيجاد التشكيلات المثلى