تطبيق مراقبة الرزم في الملاحة الآلية المتنقلة: حساب الخطوة خطوة

التحكم في الايدز هو طريقة شائعة تستخدم في الملاحة الآلية المتنقلة للحفاظ على الطرق والسرعة المرغوبة، وهو يعدل تحركات الروبوت على أساس الفرق بين المواقع أو السرعة المرغوبة والفعلية، وهذه المادة توفر عملية حساب تدريجية لتطبيق مراقبة PID في الملاحة الآلية المتنقلة.

فهم مراقبة PID

"البي دي" يرمز إلى "بروتيم" و"إينتيج" و"ديفير" و"ديفير" هذه المكونات الثلاثة تعمل معاً لتصحيح الأخطاء في حركة الروبوتات

Control Signal = Kp * error + Ki * integral of error + Kd * derivative of error]

حساب الخطوة خطوة خطوة

يفترض أن يتتبع الإنسان الآلي خطاً مستقيماً عند نقطة مستهدفة تبلغ 10 أمتار، أما الموقع الحالي فهو 8 أمتار، أما البارامترات الخاصة بجهاز PID فهي 1، كي = 0.1، Kd= 0.05، وتبدأ الحسابات على النحو التالي:

1 - حساب الخطأ:

error = الهدف - الوضع الحالي = 10 - 8 = مترين ]

2 - حساب جزء الخطأ مع مرور الزمن، على افتراض أن هذا هو الحساب الأول، فإن هذا العنصر الأساسي هو:

integral =خطأ * delta time = 2 = 2]

3 - حساب مشتق الخطأ - على افتراض أن الخطأ السابق كان 1.5 مترا، فإن المشتق هو:

derivative = (error - previous error) / delta time = (2 - 1.5) / 1 = 0.5]

4 - استكمال إشارة المراقبة:

Control = (1.0 * 2) + (0.1 * 2) + (0.05 * 0.5) = 2 + 0.2 + 0.025 = 2.225]

تطبيق إشارة التحكم

إشارة التحكم المحسوبة (2.225) تعدل أوامر السيارات الآلي لتقليل الخطأ العملية تُكرر في كل خطوة

الاعتبارات الرئيسية

ويعد التصحاح السليم للكلب والكاى والكيد أمرا أساسيا للمراقبة الفعالة، إذ يمكن أن تسبب القيم العالية للغاية تذبذبات، في حين أن القيم المنخفضة قد تؤدي إلى بطء الاستجابة، فالتعديلات المنتظمة تكفل سلامة الملاحة.