ومن الضروري أن يتفاعل الآليون بفعالية مع بيئتهم، حيث أن نظم كاميرات ستريو تمكن الآليين من تقدير المسافات عن طريق استخلاص صور من وجهة نظر مختلفة قليلاً، وتوضح هذه المادة كيف يُحسب تصور العمق باستخدام تكنولوجيا الرؤية الستيرية.

أساسيات رؤية ستيرو

وينطوي رؤية ستيرو على كاميرتين موزعتين على مسافة معروفة، تسمى خط الأساس، وتلتقط كل كاميرا صورة للمشهد من زاوية مختلفة، وبمقارنة هذه الصور، يمكن للنظام أن يحدد الموقع النسبي للأجسام الموجودة في الفضاء.

حساب التفاوت

والخطوة الرئيسية في تقدير العمق هي حساب التفاوت، وهو الفرق في وضع الجسم في الصورتين، والتفاوت متناسب على العكس مع مسافة الجسم من الكاميرات، وتحدد المقاييس نقاطا مقابلة في كلا الصور لقياس التفاوت بدقة.

مقياس تنازلي

يمكن حساب عمق الجسم (ز) باستخدام الصيغة التالية:

Z = (f × B) / d]

أين:

  • f] هو طول التركيز في عدسة الكاميرا.
  • B] is the baseline distance between the two cameras.
  • d] هو قيمة التفاوت.

التطبيقات في الأجهزة الآلية

ويستخدم الجهاز الآلي رؤية نمطية للملاحة، وتجنب العقبات، والمهام التلاعبية، ويتيح تصور العمق الدقيق للآليات التفاعل بأمان وكفاءة في البيئات المعقدة.