ويعتبر فهم متطلبات الروبوتات المتنقلة من حيث الارتداد والضغط أمرا أساسيا لتصميم نظم فعالة وموثوقة، كما أن عمليات الحساب السليم تكفل أن يكون بإمكان الروبوتات أن تعمل بكفاءة عبر مختلف التضاريس والحمولات دون فشل.

أسس التصادم والتحريك

التعقب يشير إلى الإمساك أو الاحتكاك بين عجلات الروبوت والسطح، (تورك) هو القوة التناوبية اللازمة لقلب العجلات وحركة الروبوت، وكلاهما مترابطان ويؤثران على قدرة الآليين على البدء والتوقف والمناورة

حساب متطلبات المسار

قوة الشباك تعتمد على وزن الروبوت و معامل الاحتكاك بين العجلات والسطح

Ftraction] = x N]]

Where micro is the coefficient of friction and N] is the normal force ( weight of theroid).

حساب متطلبات النقل

يعتمد تورك) الذي يحتاجه على العجلات) على قوة الارتطام وجهاز العجلات

T = F]traction × r]

(أ) إذا كان [(FLT:0]T] ممزقاً، و]r ] هو نطاق العجلات، وضمان توفر المحرك اللازم هو أمر حاسم للتغلب على المقاومة وتحقيق السرعة المرجوة.

التطبيق العملي

عند تصميم آلية متنقلة، النظر في الحد الأقصى للشحن، ونوع التضاريس، ومواصفات العجلات، وحساب قوة الحفر المطلوبة، ثم تحديد العروقات اللازمة في المحركات، وهذه العملية تساعد في اختيار السيارات المناسبة وتصميم نظم التحكم.

  • حدد وزن الروبوت
  • تحديد معامل السطح من الاحتكاك
  • حساب القوة العادية
  • Compute the traction force
  • حساب العراك المطلوب على أساس نصف قطر العجلات