تحديد أسرع طريق للآليات المتنقلة أمر أساسي للكفاءة والأداء، ويوفر مبدأ بونترياين الأدنى إطارا رياضيا لإيجاد هذه الطرق المثلى عن طريق حل مشاكل التحكم التي تقلل من وقت السفر.

لمحة عامة عن مبدأ بونترياجين الأدنى

ويعد برنامج تخطيط البرامج طريقة في نظرية المراقبة المثلى توفر الظروف اللازمة لتحقيق المثلى، وهو يحوّل مشكلة المراقبة إلى نظام هاملتوني، مما يتيح حساب مدخلات المراقبة التي تقلل إلى أدنى حد من وظيفة التكاليف، مثل وقت السفر.

الطلب على الروبوتات المتنقلة

في الروبوتات المتنقلة، يساعد برنامج الشرطة في تحديد استراتيجيات التحكم التي ترشد الآليين على طول أسرع مسارات ممكنة مع احترام القيود مثل السرعة القصوى وتحول نطاقات، وتشمل العملية تحديد ديناميات الروبوت، ووظيفته في التكاليف، والقيود.

الخطوات المتخذة لحساب مسارات التوقيت والتطبيق

  • نُضّحُ دينامياتَ الروبوتَ وقيودَه.
  • صيغ هاملتونيان و هو يُضم متغيرات التحكم
  • تطبيق برنامج إدارة المشاريع على تهيئة الظروف اللازمة لتحقيق المثلى.
  • حل مشكلة القيمة الحدودية الناتجة عن ذلك رقمياً
  • :: تحليل الحل لتحديد مدخلات ومسار التحكم الأمثل.