وكثيرا ما تواجه نظم المراقبة أوجه عدم يقين بسبب التباينات في البارامترات أو الاضطرابات الخارجية أو عدم الدقة في النماذج، إذ أن معالجة هذه الشكوك أمر أساسي لضمان استقرار النظام وأدائه، وتناقش هذه المادة النهج العملية والحسابات المستخدمة لمعالجة أوجه عدم اليقين بفعالية.

أنواع الاضطرابات في نظم الرقابة

ويمكن تصنيف أوجه عدم اليقين في نظم الرقابة على نطاق واسع إلى أنواع منظمة وغير منظمة، فالتفاوتات الهيكلية معروفة في بارامترات النظام، في حين أن عدم اليقين غير المنظم يشمل الاضطرابات الخارجية والديناميات غير المأهولة، ويسهم الاعتراف بهذه الأنواع في اختيار أساليب التداول المناسبة.

نُهج الرقابة على الروبوت

وتهدف أساليب الرقابة القوية إلى الحفاظ على استقرار النظام على الرغم من عدم اليقين، وتشمل الأساليب المشتركة مراقبة النهضة العالية، ومراقبة النمط المتفشي، وتجميع الميكروفونات، وهي تُعنى بضبط تصميمات يمكن أن تتسامح مع مستويات محددة من عدم اليقين.

حسابات معالجة غير مؤكدة

وتشمل الحسابات حالات عدم التيقن من نماذجها كحدود أو توزيعات محتملة، مثلاً، يمكن أن تمثل حالات عدم التيقن من شبه المتماثلات كمواد، ويجري تحليل أسوأ الحالات لضمان الاستقرار، وتستخدم تقنيات مثل وظائف ليابونوف ونظرية كسب صغيرة للتحقق من مدى القوة.

التنفيذ العملي

ويتطلب تنفيذ معالجة عدم اليقين وضع نماذج دقيقة ومحاكاة، وكثيرا ما يستخدم المهندسون أدوات البرمجيات لإجراء تحليل الحساسية واختبارات الحزم، وتساعد تحديث النماذج والمراقبين بانتظام على التكيف مع ظروف النظام المتغيرة.