ويعد تجنب المسافات عنصرا حاسما في تخطيط الحركة في النظم الآلية ونظم الحكم الذاتي، ويشمل تصميم الخوارزميات التي تمكن الروبوت أو المركبة من التحرك بأمان حول العقبات التي تصل إلى وجهتها بكفاءة، وتستكشف هذه المادة الاستراتيجيات والحسابات المستخدمة لإدماج العقبة في عمليات التخطيط.

استراتيجيات تجنب العواطف

:: كفالة استراتيجيات فعالة لتجنب العوائق الملاحة المأمونة والفعالة - تشمل النهج المشتركة المجالات المحتملة، والمقاييس القائمة على أخذ العينات، والأساليب المثلى القائمة على الاستخدام الأمثل، وكل منها يتمتع بمزاياه وقيوده تبعاً لمتطلبات البيئة والنظام.

طريقة المجالات المحتملة

فالميادين المحتملة تُمثل عقبات كأقوى متسامحة والهدف كقوة جذابة، فالآليين يتنقلون تحت تأثير هذه القوات المشتركة، ويقودون بوضوح العقبات ويتقدمون نحو الهدف، وهذا النهج بسيط ولكنه يمكن أن يعاني من قضايا الحد الأدنى المحلية.

العجول المُعينة

وتستكشف الخوارزميات القائمة على العينات، مثل الأشجار الرنانة المستخرجة بسرعة، وأجهزة الطرق الافتراضية، البيئة عن طريق نقاط أخذ العينات العشوائية وربط مسارات ممكنة، وهذه الأساليب فعالة في بيئات معقدة ذات عقبات كثيرة.

حسابات تجنب العقوب

وتشمل الحسابات تحديد المسافة إلى العقبات، والتنبؤ بالاصطدامات المحتملة، وتعديل المسار المقرر وفقا لذلك، وتشمل القياسات الرئيسية الحد الأدنى للمسافة مع العقبات وأجهزة السرعة التي تتجنب الاصطدامات مع الحفاظ على الكفاءة.

  • عدم الانتظام في العقبة
  • تسويات ناقلات المركبات
  • عتبات إعادة تخطيط المسارات
  • هوامش السلامة