ويعزز تكامل نظم تحديد المواقع ونظم الملاحة غير المباشرة الدقة والموثوقية، ويعزز هذا الجمع مواطن القوة في كلا النظامين لتوفير بيانات ملاحية مستمرة، حتى في البيئات التي تكون فيها إشارات النظام العالمي لتحديد المواقع ضعيفة أو غير متاحة، وتعتبر اعتبارات التصميم السليم والحسابات الدقيقة أساسية للتكامل الفعال.

اعتبارات التصميم

وعند تصميم نظام ملاح متكامل، من المهم النظر في عوامل مثل دقة أجهزة الاستشعار، وبطء النظام، والظروف البيئية، ويوفر النظام العالمي لتحديد المواقع المطلقة، ولكن يمكن عرقلة هذا النظام، في حين يقدم المعهد بيانات عن الحركة النسبية التي تجمع الأخطاء بمرور الوقت، ويستلزم الجمع بين هذه النظم معايرة دقيقة ومتزامنة.

معايرة الاستشعار وإدارة الرعب

ويكفل المقياس مواءمة بيانات النظام العالمي لتحديد المواقع والشبكة الدولية لسواتل الملاحة بشكل صحيح، وتشمل إدارة الأخطاء تقنيات التصفية مثل مرشحات كالمان للتقليل إلى أدنى حد من الضوضاء والتصحيح في بيانات النظم الدولية لسواتل الملاحة، كما أن الضبط المنتظم للمقاييس والتصويب على الأخطاء يؤديان إلى تحسين أداء النظام عموما.

حسابات التكامل

الحسابات الرئيسية تتضمن تقدير الموقف عن طريق الجمع بين إحداثيات النظام العالمي لتحديد المواقع والقياسات غير الدقيقة، وجهاز تصفية كالمان يستخدم عادة لكشف البيانات، وتحديث تقديرات الوضع استناداً إلى مدخلات الاستشعار وعدم التيقن الخاص بكل منها، والصيغة الأساسية تتضمن ترجيح بيانات كل نظام وفقاً لدقته.

  • توصيف الضوضاء الحسّية
  • تنفيذ نظام تقييم أداء كالمان
  • تقدير التكافل الخاطئ
  • تزامن البيانات