إنّ الـ "الكينمات" العكسيّة مفهوم أساسي في الروبوتات، يتضمن حساب المعايير المشتركة اللازمة لمُعدّل آليّ نهائيّ للوصول إلى موقع وتوجه محددين، وهذه العملية ضرورية لضبط آليّات الربط المتسلسل وتوقّفها آليّاً، والتي تتألف من أجزاء متّصلة متعددة، والمشتقات الرياضية توفر الأساس لفهم وتنفيذ حلول الـ "الكينماتيكيات العكسيّة".

المفاهيم الأساسية للمواقع الكونية العكسية

إنّ المُعادلات العكسية تتضمّن حلّ المعادلة التي تربط الموقع المنشود للمُطهر النهائي والتوجه نحو المُتغيرات المشتركة، وهذه المعادلات غالباً ما تكون غير خطية وتتطلب أساليب محددة للحلول، الهدف الأساسي هو إيجاد زوايا مشتركة تُفيق معوقات الموقف عند النظر في القيود المادية للآليين.

عملية الدمج المواضيعي

ويبدأ الإثراء بمعادلة الكينمات الأمامية التي تصف موقف المفاعل النهائي وتوجهه بأنه وظائف للمتغيرات المشتركة، وهذه المعادلات تُعبر عادة باستخدام مصفوفات التحويل أو بارامترات دينفيت - هارتينبرغ، ولإنتاج مقاييس الكوني العكسية، تنطوي العملية على التلاعب بالأجيبراكية لدرء هذه العلاقات.

بالنسبة لرجل آلي بسيط ذو شبكتين، معادلة الموقف هي:

"

x = l1 cos /]1 + l2 cos(1 +

y = l1 sin ]1 + l2 sin[1[ + ]

"

ويشمل حل هذه المعادلات استخدام الهويات الثلاثية المقاييس والأساليب الجبرية لإيجاد المصطلح 1 و]2 . وغالباً ما تشمل الحلول تشكيلات مشتركة متعددة يمكن استخدامها، تعرف باسم الحلول أو الفروع.

معالجة الحلول المتعددة الجوانب والمضيقات

وقد تؤدي حلول الكينمات العكسية إلى تشكيلات مشتركة متعددة لنفس الوضع النهائي، ويتوقف اختيار الحل المناسب على قيود مثل الحدود المشتركة، وتجنب العقبات، ومسارات الحركة المنشودة، وتساعد المشتقات الرياضية على تحديد جميع الحلول الممكنة، مما يتيح اتخاذ قرارات مستنيرة في مجال السيطرة على الخوارزميات.

  • الأساليب التحليلية
  • أساليب عديدة
  • الخوارزميات المتراخية