النمذجة الجامحة للآليات المتمايزة تتضمن فهم كيف تترجم حركات العجلات الآلية إلى اقتراحها العام هذه المعرفة ضرورية لتصميم خوارزميات التحكم و اضطرابات في القضايا المتصلة بدقة الحركة

المفاهيم الأساسية لمحركات مختلفة

روبوت متحرك بشكل متمايز لديه عجلتان على كلا الجانبين، كل واحد يقود بشكل مستقل حركة الروبوت تعتمد على سرعة التناوب لهذه العجلات،

حسابات للحركة الروبوتية

لحساب موقع الروبوت وتوجهه، استخدام الصيغ التالية:

السرعة الصفية (ت):

v = (v]left] + v]right) / 2

السرعة الأنجليزيـة (مـا يلي:

{vright - v]]]]

Where v]left and v]right are the linear velocities of the left and right wheels, and L is the distance between the wheels.

المسائل المشتركة

وكثيرا ما تتصل المشاكل في الروبوتات ذات المحرك المتباين بتركيب العجلات، أو عدم الدقة، أو أخطاء الاستشعار، وفحص مسارات العجلات بشكل منتظم، والمعايرة لضمان التحرك الدقيق.

عند مضايقة المصابين، التحقق من ما يلي:

  • قراءة الدروع دقيقة
  • المحركات تستجيب بشكل صحيح لإشارة التحكم
  • المكونات الميكانيكية خالية من العقبات.
  • ومستويات البطاريات كافية للعمليات.