النمذجة الكينمية للآليات المتنقلة تتضمن خلق تمثيل رياضي لحركتهم و سلوكهم يساعد في تصميم خوارزميات التحكم وفهم قدرات الآليين هذه المادة تغطي المبادئ الرئيسية وطرق الحساب المستخدمة في الميدان

أساسيات النمذجة الكينماتية

نماذج الكيمياء تصف حركة الروبوتات بدون النظر في القوات أو العواطف، فهي تركز على العلاقة بين تشكيلة الروبوت وسرعتها، هذه النماذج ضرورية لتخطيط المسارات والسيطرة عليها.

مبادئ التصميم

النماذج الفعّالة تعتمد على التمثيل الدقيق لهيكل الآليّات، المبادئ الرئيسية تشمل البساطة والدقة والكفاءة الحسابية، النماذج يجب أن تعكس القيود البدنية للآلي ودرجات الحرية

أساليب الحساب

ومن بين الأساليب المشتركة لحساب نماذج المواد الكيميائية التي تستخدم الكينات البارامترات التي وضعها دنافيت - هارتينبرغ للآليات المفصّلة ونموذج الدراجات للآليات المتحركة، وهي وسائل تيسر استنشاق الكوكائط الأمامية والعكسية.

  • الكيماويات الأمامية: تحسب الموقف استنادا إلى معايير مشتركة.
  • Inverse kinematics: determines joint parameters for a desired position.
  • (أ) الاختناق التفاضلي: يتصل بالسرعات بالمعدلات المشتركة.
  • تخطيط المسار: يحدد مسارات الحركة وموجزات الحركة.