ومن شأن وضع نماذج متطورة للآليات الثنائية أن يخلق تمثيلا رياضيا لحركة هذه الروبوتات، وتساعد هذه العملية على تصميم نظم للمراقبة وتحسين الاستقرار أثناء المشي، كما أن فهم الكينيمات ضروري لوضع مقاييس فعالة للحركة الآلية.

أساسيات النمذجة الكينماتية

نمذجة الكينتيم تركز على الهندسة المتحركة دون النظر في القوى، إنها تصف كيف أن أجزاء مختلفة من الروبوت تتحرك فيما بينها، الهدف الرئيسي هو تحديد موقع وتوجه أطراف الروبوت على أساس البارامترات المشتركة.

أساليب التحليل الكينماتي

وتستخدم طريقتان رئيسيتان لتحليل المواد الخليوية: المواد الكينماتية الأمامية والعكسية، وتحسب الكوكائط الأمامية موقف المفاعل النهائي الذي يعطى زوايا مشتركة، وتحدد الكينيماتيات العكسية الزوايا المشتركة اللازمة للوصول إلى موقع محدد.

التنفيذ في الروبوتات الثنائية

ويشتمل تطبيق نماذج الكينات على إنشاء خوارزميات تجهز البيانات المشتركة لمراقبة أنماط المشي، وتدمج هذه النماذج مع أجهزة الاستشعار والمحاضرات للتمكين من إجراء تعديلات في الوقت الحقيقي، ويحسن النموذج الدقيق التوازن واستقرار المراهنات.

  • قياس الزاوية المشتركة
  • ألف - التغيير المنسق
  • التخطيط للمسار
  • التعبئة والاختبار