ويحتاج الروبوتات الصناعية إلى مراقبة دقيقة لحركاتها لأداء المهام بكفاءة وأمن، كما أن فهم المعادلات الدينامية التي تحكم الحركة الروبوتية أمر أساسي لتصميم نظم رقابة فعالة، وتوفر الأساليب الزراعية نهجا منهجيا لاستنباط هذه المعادلات، لا سيما بالنسبة للهياكل الآلية المعقدة.

أساسيات أساليب لاغرانغي

ويشتمل النهج الغرغراني على حساب الفرق بين الطاقة الحركية والطاقة المحتملة للنظام، ويستخدم هذا الفرق، الذي يُدعى لاغرانجي، في استخلاص معادلة الحركة من خلال معادلة إيولر - لاغريت، وهذا الأسلوب يبسط عملية وضع نماذج للآليات المتعددة الأجناس.

تطبيق أساليب لاغرانغية على الروبوتات

تطبيق أساليب (لاغرانج) الطاقه الحركية والإمكانية للآليات يتم التعبير عنها من خلال المتغيرات المشتركة ومشتقاتها

مزايا استخدام أساليب لاغرانج

  • الهياكل الآلية المعقدة ذات الصلة بكفاءة
  • توفير استخلاص منهجي للمعادلة
  • :: تيسير تصميم نظام الرقابة
  • الحد من التعقيد الحاسوبي في وضع النماذج