تطبيق صيغة نيوتن - تليفير لتحليل الحركة الآلية: دليل الخطوة خطوة

تركيبة (نيوتن إيلر) هي طريقة أساسية تستخدم في الروبوتات لتحليل حركة الروابط والمفاصل الآلية، إنها تجمع بين قوانين (نيوتن) في الحركة معادلة (إيولر) لفرض القوات والهجمات على كل جزء من الإنسان الآلي، هذا الدليل المتدرج يقدم لمحة عامة عن تطبيق هذه التركيبة لتحليل الحركة الآليّة الفعال.

فهم تشكيلة نيوتن - إيلر

وتشمل طريقة نيوتن - إيلر عمليتين رئيسيتين: تكرار المستقبل لتحديد السرعة والتسريع، والتكرار التراجعي لحصر القوات والتمزقات، وهو مفيد بصفة خاصة للمناورة المتسلسلة ذات وصلات متعددة.

الخطوة 1: تحديد البارامترات الآلية

حددوا معايير الرابط الآلي بما في ذلك طول الرابط، والكتل، ومراكز الكتلة، ولحظات من العدم، و وضعوا أطراً لتنسيق كل وصلة، و تحديد متغيرات مشتركة مثل الزوايا والسرعة.

الخطوة 2: التكرار في المستقبل

(ب) حساب السرعة والتسارعات المتقطعة لكل وصلة بدءاً من القاعدة إلى المفاعل النهائي، وتحديد سرعة خطي ومتسارعات مراكز الكتلة باستخدام المعادلات التصحيحية.

الخطوة 3: تكرار التخلف

احسبوا القوات و العواصف التي تتصرف على كل رابط بدءاً من المفاعل النهائي إلى القاعدة استخدموا القانون الثاني لـ(نيوتن) للحركة الخطية ومعادلات (إيولر) للتناوب

الخطوة 4: حساب القوامات المشتركة والقوات

تحديد العواصف والقوى المشتركة اللازمة لإنتاج الطلب المرغوب فيه، وهي محصلة من الحسابات التصحيحية وتُستأثر بالجاذبية، والتخلف، والقوات الخارجية.