(الحياة المحلية ورسم الخرائط) هي تكنولوجيا رئيسية في الروبوتات، مما يتيح لآلي بناء خريطة لبيئة مجهولة، مع تحديد موقعها في نفس الوقت في تلك الخريطة، ويعزز تنفيذ فيلم (كالمان) الموسع قوة حركة تحرير السودان، خاصة في البيئات التي بها ضوضاء وعدم يقين، وهذا التعليم يوفر دليلاً تدريجياً لتنفيذ برنامج (إيك إف) من أجل حركة تحرير السودان القوية.

فهم فيلم (كالمان) الممتد

إنّ "إك إف" هو تمديد لفيلق "كالمان" المصمم للتعامل مع النظم غير الخطيّة، يُحدّد المهام غير الخطّية حول التقدير الحالي، مما يسمح بتقدير الدولة التصحيحية، وفي "إس إل إم" تقدّر "إك إف" وضعية الروبوتات ومواقع العلامات في البيئة.

الخطوة 1: تعريف الدولة والتعايش

المُوصل الرسمي يتضمّن عادة موقع الآلي وتوجهه، إلى جانب مواقع بارزة:

  • Robot pose: x, y, À, ou ]
  • Landmark positions: x i, y i]

وتمثل مصفوفة التلاحم الأولية عدم اليقين في التقديرات الأولية.

الخطوة 2: الخطوات الافتراضية

باستخدام نموذج الحركة الآلي، التنبؤ بالوضع التالي وتحديث مصفوفة التجويف، معادلة الحركة غير الخطية مصممة باستخدام جاكوبيين:

توقعات الدولة:

xk ⁇ k-1] = f(x]k-1]], u]k)

التنبؤ بالتكافل:

P]k ⁇ k-1] = Fk Pk-1 +k

الخطوة 3: تحديث الخطوة

عند تلقي قياسات أجهزة الاستشعار، تحديث تقديرات الدولة، تفصيل نموذج القياس باستخدام الجيكوبيين:

التنبؤ بالتقدير:

z]k = h(xk])]

Innovation:

yk = z]measured - h(]k ⁇ k-1)]]

حساب كسب كالمان:

Kk = Pk-1 Hk

تحديث الدولة:

xk ⁇ k = k-1] + K]k y]k[FLT:]

استكمال التكافل:

P]k ⁇ k] = (I - K]k] Hk) Pk-1]]

الخطوة 4: إدراج العلامات الأرضية

وتضاف علامات أرضية إلى ناقلات الدولة عند اكتشافها، وتستكمل مرفق الطاقة الكهربائية المتكامل التقديرات استنادا إلى القياسات، وتحسن دقة التدبير على مر الزمن.

خاتمة

تنفيذ نظام (إي كي إف) لـ (إس إل إم) يتضمن تحديد الدولة والتنبؤ بحركة الروبوت وتحديث التقديرات مع بيانات الاستشعار