ويعد حساب مقص الذراع الآلي غير ضروري لفهم سلوكه الدينامي، ويوفر هذا الدليل عملية واضحة وخطوة لأداء هذه الحسابات بدقة.

فهم إنرتريا تينسور

المُخنثات العُزلية هي تمثيل رياضي لمقاومة الجسم للحركة التناوبية حول محور مختلف، بالنسبة للأذرع الآليّة، تساعد في تحليل كيفية استجابة الذراع للقوات والمسارات أثناء الحركة.

الخطوة 1: نموذج الجزء الروبوتي

بدءًا من خلال تحديد الهندسة والتوزيع الجماعي لكل جزء من الذراع الآلي، مع الأبعاد والكتل، ومركز مركز الكتلة لكل جزء.

الخطوة 2: حساب إنرتيا تينسور للظل الأساسي

استخدمي صيغ قياسية لحصر المسكنات الداخلية لأشكال قياسية بسيطة مثل الأسطوانات أو الارتدادات أو المجالات هذه الصيغ تعتمد على أبعاد الشكل و الكتلة

الخطوة 3: النظرية الموازية التطبيقية

عدّل المقص الداخلي لتسديد موقع مركز الكتلة في الجزء الخاص بالتناوب، النظرية الموازية تستخدم لهذا الغرض

الخطوة 4: تجميع مجموع النزلة

Sum the individual inertia tensors of all segments, considering their orientations and positions, to obtain the total inertia tensor of the Robic arm.

عدد إضافي من

  • استخدم برامجيات (كاد) لـ (جيولوجيا) معقدة
  • ضمان وجود وحدات متسقة في جميع الحسابات.
  • نتائج قيّمة مع اختبارات جسدية عند الإمكان