إن فهم مدى تشعب ومطابقة المفاصل الآلية التعاونية أمر أساسي لضمان السلامة والدقة في التطبيقات الآلية، وهذه البارامترات تؤثر على كيفية استجابة الإنسان الآلي للقوات الخارجية والتفاعل مع بيئته.

ما هو الشدة في مشاهير الروبوت؟

ويشير الشدة إلى مقاومة أحد المفاصل للتزييف عندما يتعرض لقوة خارجية، ويقاس عادة في وحدات من العراك لكل وحدة من وحدات التشريد، مثل Nm/rad أو Nm/mm. ويشير ارتفاع درجة التشوه إلى أن هناك قدرا أقل من التشوه تحت الحمولة، وهو أمر مهم بالنسبة للمهام التي تتطلب الدقة.

حساب الشدة

يمكن حساب الشدة باستخدام بيانات التشريد المُختلطة والغير عادية، الصيغة الأساسية هي:

K = hmm / / / / / / ]

(د) إذا كان K هو حالة من الشدة، مُتعَرَّف، و ]]]]]] هو تشرد غير عادي، وتشمل الأساليب التجريبية استخدام القوات المعروفة وقياس ما ينتج عن ذلك من تشرد لتحديد قيم الشدة بدقة.

ما هو الامتثال؟

والامتثال هو عكس الشدة ويشير إلى مدى التشوهات المشتركة التي تُجرى تحت حمولة معينة، ومن المهم التفاعل الآمن مع البشر والأجسام الحساسة، مما يتيح للإنسان أن يستوعب الصدمات ويكيف مع القوات الخارجية.

حساب الامتثال

يحسب الامتثال على النحو التالي:

C = 1/K]

(ج) إذا كان C] ممتثلاً و]K]] هو حساسية، ويساعد القياس الدقيق للامتثال في تصميم خوارزميات التحكم التي تكفل التشغيل الآلي الآمن والسلس.

التطبيقات والمهمات

ويعد حساب التصلب والامتثال أمرا حيويا بالنسبة للمهام التي تنطوي على التعاون بين البشر والأجزاء، إذ أن البارامترات المصممة بشكل سليم تمكن الروبوتات من الاستجابة على نحو ملائم للقوات الخارجية، مما يقلل من خطر الإصابة وتحسين دقة المهام.