فحيز العمل لجهاز التلاعب الآلي الذي يبلغ من العمر 6 درجات يحدد المساحة المادية التي يمكن أن تصل إليها وتعمل داخلها، وحساب هذا المكان يشمل فهم المعايير المشتركة للآليين وطول الربط، وهذا الدليل يوفر عملية تدريجية لتحديد المساحة التي يمكن الوصول إليها لمثل هذا الآلي.

Understanding Robot Kinematics

(الكيمياء الآلية) تصف حركة وصلات ومفاصل الروبوت بدون اعتبار للقوات، (الكيماويات الأمامية) تُحسب موقع المفاعل النهائي على أساس الزوايا المشتركة وطول الربط، وعلى النقيض من ذلك، فإن الـ(كينمات) العكسية تحدد المعايير المشتركة اللازمة للوصول إلى نقطة محددة.

الخطوة 1: تحديد البارامترات الآلية

تحديد طول الرابط، أنواع مشتركة (التناوب أو النزوات) والحدود المشتركة، هذه البارامترات ضرورية لنموذج قدرة الإنسان الآلي على الوصول، على سبيل المثال، قد يكون لآلي نموذجي ذو 6 قوى خارقة للطبيعة طول وصل يتراوح بين 0.2 إلى متر واحد والحدود المشتركة المحددة في درجات أو مناطق مشعة.

الخطوة 2: نموذج الكينمات الأمامية

تطوير معادلة الكيناتية الأمامية باستخدام بارامترات (دينافيت هارتنبرغ) أو طرق أخرى هذه المعادلات تربط متغيرات مشتركة بموقع المفاعل النهائي في الفضاء 3D

الخطوة 3: تحديد المواقف القابلة للوصل

(ب) حساب الحد الأقصى والحد الأدنى للمفاعل النهائي على طول كل محور بزوارق مشتركة مختلفة ضمن حدودها، وتشمل هذه العملية تقييم الكينيمات الأمامية على الفضاء المشترك لتحديد نقاط الحدود في مكان العمل.

الخطوة 4: تصور مكان العمل

استخدام أدوات حاسوبية أو برامج محاكاة لرسم الحدود، هذا التصوير يساعد على فهم شكل وحجم مكان العمل، الذي يمكن أن يكون حجماً معقداً حسب تشكيلة الآليين.

  • تحديد الحدود المشتركة
  • نقاط الحدود المكمّلة عبر سواتل الفضاء الأمامي
  • تحديد النقاط التي يمكن الوصول إليها في الفضاء 3D
  • تحليل الحجم الناتج