ويعد حساب المذابح المشتركة في الأسلحة الآلية المعقدة أمرا أساسيا لضمان التحرك الدقيق والتحكم فيه، وهو يتضمن تحليل القوات واللحظات التي تعمل في كل مفاصل لتحديد العذاب المطلوب للالتماسات المرغوبة، وتوجد طرق مختلفة لإجراء هذه الحسابات، تناسب كل منها أنواعا مختلفة من النظم الآلية.

أساليب حساب التراكز المشترك

وتستخدم عدة نُهج لحصر العروق المشتركة، بما في ذلك النماذج الدينامية والتحليلات الثابتة والأساليب العددية، وتعتبر النماذج الدينامية الكتلة، والتوتر، والقوات الخارجية التي تعمل على الروبوت، وتقدم تقديرات شاملة للضغط، وتبسط التحليلات المستقرة عمليات الحساب بافتراض ظروف التوازن، المناسبة للحركات البطيئة أو الثابتة.

نهج النماذج الديناميكية

ويشتمل النهج الدينامي على تطبيق أساليب جديدة أو غير لغرانية لاستخلاص معادلة الحركة، وتتصل هذه المعادلات بحواجز مشتركة على التسارع والسرعات والقوات الخارجية، ويمكن لأدوات البرمجيات أن تُؤمِّن هذه الحسابات، لا سيما بالنسبة للنظم المعقدة التي تتمتع بدرجات متعددة من الحرية.

حساب نموذجي

فكر في ذراع آلي مع ثلاثة مفاصل، لحساب العذاب في كل مفاصل خلال حركة معينة، تحدد أولاً الكتلة والعوارض في كل حلقة، ثم، تستخدم المعادلات الدينامية، تُحسب الأنهار اللازمة لتحقيق التسارع المرغوب، فعلى سبيل المثال، إذا تسارعت المفاصل الثاني بمعدل معين، يجب أن يتغلب على كل من ترابط القوى الخارجية اللاحقة.

  • تحديد كتل الرابط والداخليات
  • تحديد السرعة والتسارع المشتركين
  • تطبيق معادلة دينامية لضبط العروق
  • استخدام أدوات المحاكاة للتحقق