إن الكينيمات العكسية هي طريقة تستخدم لتحديد الزوايا المشتركة لذراع آلي على أساس موقع مستصوب من مفاعله النهائي، وفي 3 درجات من الحرية، ينطوي حساب هذه الزوايا على مبادئ قياسية وثالثة، وتوفر هذه المادة دليلاً تدريجياً لتنفيذ هذه الحسابات.

فهم التآمر الروبوتي

قبل بدء الحسابات، من الضروري فهم هيكل الروبوت بما في ذلك طول الرابط والأنواع المشتركة، عادةً، يوجد روبوت ثلاث مفاصل للتناوب، كل منها يسهم في الوضع العام للمنفذ النهائي في الفضاء الثالث.

الخطوة 1: تحديد الموقف المستهدف

تحديد الموقع المرغوب للمفاعل النهائي، الممثّل بالإحداثيات (x, y, z).

الخطوة 2: حساب الأنغل المشترك للقاعدة (الاحتفال الأول)

والزاوية المشتركة الأولى، وهي " إدوارد " ، هي عادة التناوب حول المحور الرأسي، ويمكن حسابها باستخدام إسقاط الموقع المستهدف في الخطة العامة العاشرة:

الخطوة 3: حساب موقف المعصم

يرجى تقديم مساهمة أول مشترك في إيجاد موقف المعصم، وهو النقطة التي يعمل فيها المفاصلان الأخيران، ويشمل ذلك حساب المسافة المكوكية:

r = sqrt(x2 + y2) - link1 length]

والمسافة الرأسية:

s = z - link0 height]

الخطوة 4: حساب النقاب والكتف

باستخدام قانون (كوسينز) ، قارن الزوايا في مفاصل النوافذ والكتف

  • D = (r2 + s2 - link2 length2 - link3 length2) / (2 * link2 length * link3 length)]

ثم زاوية الكوع:

و زاوية الكتف

ول]

الخطوة 5: وضع الصيغة النهائية للأنغليز المشتركة

افحص الزوايا داخل حدود الروبوت قبل تطبيقها