حساب ملامح السرعة أمر أساسي لضمان التحركات السلسة والدقيقة في الأنظمة الآلية، هذه العملية تتضمن تحديد كيف تتغير سرعة الروبوت بمرور الوقت أثناء الحركة، مما يساعد على الحد من الإجهاد الميكانيكي وتحسين الدقة.

Understanding Velocity Profiles

وصف السرعة يصف سرعة المفاعل الآلي المشترك أو النهائي في كل حركة، و النبذات المشتركة تتضمن النسيج، و الـ(س-كوم) و البوليومات، وكل نوع من أنواعها يوفر مزايا مختلفة من حيث السلاسة والتحكم.

خطوات لحساب ملامح الفيلوكيتي

وتشمل عملية الحساب عدة خطوات لضمان الانتقال السلس من البداية إلى نهاية السرعة، وتشمل الخطوات النموذجية تحديد معايير الحركة، واختيار نوع من السمات، وحساب السرعة في كل خطوة زمنية.

مقاييس الحركة

تحديد المسافة الإجمالية التي ستقطع، والسرعات القصوى، والتسريع، والحدود القصوى للتباطؤ، وهذه البارامترات تحدد الحدود لبيان السرعة.

اختيار نوع الملامح

اختر ملفاً ملائماً للسرعة بناءً على متطلبات الطلب، على سبيل المثال، ملامح الحيوانات الاصطناعية بسيطة ومناسبة لتسارع مستمر، بينما تُقدّم مواصفات (س.و.م.م.م.م.م.م.م.م.م.م.م.م.م.م.م.

الحيز المكمّل في كل خطوة زمنية

وباستخدام المعادلات المرتبطة بالوصف المختار، يحسب السرعة في فترات زمنية منفصلة، ويشمل ذلك دمج التسارع وضمان عدم تجاوز السرعة الحدود.

مثال: موجز بيانات ترابزودال فيلوسيتي

وبالنسبة لبيانات المناطق المأهولة، فإن السرعة تزداد بشكل متقطع خلال التسريع، وتظل ثابتة، ثم تنخفض خلال التباطؤ، وتشمل الحسابات تحديد مراحل التسارع والتباطؤ استنادا إلى الحدود القصوى والمسافة الكلية.

  • Calculate acceleration time: t]acc]
  • تحديد مدة السرعة المستمرة
  • Compute deceleration time: t]dec]
  • نقاط بيانات السرعة الجينية لكل مرحلة