(مُنَظَّم (كالمان فيتر (المُتَزَمَدَرَجَة (المُتَعَدَّدَة) و (التقنية المُستخدمة في الروبوتات لبناء خريطة لبيئة مجهولة في الوقت الذي يحدد فيه في وقت واحد موقع الروبوتات

بدء مصفوفة التكافل

تبدأ العملية ببدء مصفوفة التفاف، التي عادة ما تكون مصممة كـ (بي) هذه المصفوفة تجمع بين عدم اليقين من وضع الآلي وملامح الخريطة،

الخطوة الافتراضية

خلال مرحلة التنبؤ، نموذج الحركة الآلي يستخدم لتقدير الحالة الجديدة مصفوفة التجويف يتم تحديثها باستخدام الـ(جيكوبيان) لنموذج الحركة، مخصوماً بـ (إف) و تزامن الضوضاء العملية، (ك)

P]pred = FT + Q]]

آخر الخطوات المتخذة مع القياسات

عندما يتم إستلام قياسات جديدة للمجسات، يتم تحديث مصفوفة التدفّق لتضمّن هذه المعلومات، نموذج القياس (جيكوبيان)، (ه)، و الضوضاء الاصطناعية، (آر) تستخدم لحساب ربح (كالمان)، (ك):

K = P]pred HT [H P]]pred HT + R]

ثم تستكمل مصفوفة التفاف على النحو التالي:

P]upd = (I - K H) P]pred]]

Incorporating Map Features

مصفوفة التلاقي تتوسع لتشمل خصائص الخرائط، وتزداد حجمها مع إضافة سمات جديدة، كل تحديث يُعدل عدم اليقين المرتبط بتشكيل الروبوت وخصائصه، ويُبقي على تقدير ثابت للغموض العام في الخريطة والتحويل المحلي.