دال - توفير مواقع القوة والتسارع في الأسلحة الآلية: الحسابات التدريجية
إن فهم كيفية الحصول على السرعة والتسارع في الأسلحة الآلية أمر أساسي لضبط دقيق وتخطيط الحركة، وهذه المادة توفر نهجا واضحا متدرجا لحساب هذه البارامترات استنادا إلى زوايا مشتركة وبارامترات وصل.
مؤسسات كينتي
وتبدأ العملية بالمعادلة الكيناتية التي تربط بارامترات مشتركة بموقع المفاعل النهائي، وتحدد الكيماويات الأمامية الموقف والتوجه القائمين على الزوايا المشتركة.
ثم تستمد القدرة على العمل وتسريعها من خلال التمييز بين هذه المعادلات فيما يتعلق بالوقت، ويشمل ذلك حساب مصفوفة جاكوبيان التي تربط بين السُبل المشتركة وسُرعة المفاعلات النهائية.
حساب الحيز الحر
وعادة ما تكون السُبل المشتركة معروفة أو مقيسة، من أجل إيجاد سرعة المُعد النهائي، تضاعف المصفوفة التي يعقوبها ناقلات السُرعة المشتركة:
End-effector velocity = Jacobian × Joint velocities]
حساب التعجيل
ويشتمل التعجيل على التعجيل المشترك ومعدل التغير في الجيكوبيين، ويحسب تعجيل المفاعل النهائي على أنه:
End-effector acceleration = Jacobian × Joint accelerations + Jacobian derivative × Joint velocities]
الخطوات العملية
- تحديد الزوايا والسرعات المشتركة في الوقت الحالي.
- حساب مصفوفة جاكوبيان استنادا إلى التشكيلة المشتركة الحالية.
- يضاعف اليعقوبيان بالسرعة المشتركة لإيجاد سرعة المؤثرات النهائية
- احسب المشتق الجاكوبي إذا كان هناك تعجيل مشترك
- جهز هذه لتجد المفاعل النهائي