وكثيرا ما تتطلب عمليات البحث والإنقاذ في المناطق الحضرية آليين قادرين على الملاحة في بيئات معقدة لا يمكن التنبؤ بها، ويستلزم وضع آلية متطورة تُصمم خصيصا لهذه المهام التصدي للتحديات المتصلة بالتنقل والاستقرار والقدرة على التكيف البيئي، وتستكشف هذه الدراسة تصميم وتطوير واختبار روبوت مُنَصَّل الغرض منه لبعثات الإنقاذ في المناطق الحضرية.

أهداف التصميم

وكان الهدف الرئيسي هو إنشاء آلية يمكن أن تقطع مسارات غير متكافئة، وحطام، وهياكل منهارة، وشملت الأهداف الرئيسية ارتفاع حركة التنقل، والتفاوض على العقبات، والاستقرار في البيئات غير المتوقعة، والروبوت بحاجة إلى العمل باستقلالية أو شبه مستقلة لمساعدة أفرقة الإنقاذ على نحو فعال.

التصميم الميكانيكي والكهربائي

ويحتوي الجهاز الآلي على تصميم للساق النموذجية مع عدة مفاصل للمرونة، وكل ساق مجهزة بأجهزة استشعار لكشف العقبات والاختلافات في التربة، ويدمج النظام الكهربائي أجهزة الاستشعار والمحاضرات ووحدة مراقبة لتنسيق الحركة والاستقرار.

نظام المراقبة والملاحة

ويستخدم نظام المراقبة مزيجا من الخوارزميات المبرمجة مسبقا وبيانات الاستشعار في الوقت الحقيقي، ويعتمد الملاحة على مدخلات السجل الليدي للطرق البرية المميتة ومدخلات التصوير لرسم خرائط البيئة وتخطيط المسارات الآمنة، ويمكن للروبوت أن يكيف مقياسه استنادا إلى ظروف التضاريس للحفاظ على التوازن والتنقل.

الاختبار والنتائج

التجارب الميدانية أظهرت قدرة الروبوت على نقل الحطام وتسلق العقبات و الحفاظ على الاستقرار على السطح المتفاوت