ويحدث التكرار في الكوكائين العكسية عندما يكون للنظام الآلي مفاصل أكثر من اللازم لتحقيق موقع وتوجه محددين للمفاعل النهائي، ويتيح هذا المرونة الإضافية للتشكيلات المشتركة المتعددة الوصول إلى نفس النقطة، التي يمكن أن تكون مفيدة لتجنب العقبات أو تحسين الأداء.

ما هو "الكينمات" العكسي؟

(د) إن الكيماويات العكسية هي عملية رياضية تستخدم لتحديد البارامترات المشتركة اللازمة لذراع آلي للوصول إلى موقع وتوجه مُحبين، وهو عكس مسار الكينيمات الأمامية التي تحسب وضع المفاعل النهائي استناداً إلى زوايا مشتركة.

فهم التواتر

وتنشأ إعادة التوحيد عندما يكون للآلي درجة حرّية أكبر من المطلوب للقيام بمهمة، فعلى سبيل المثال، فإن الذراع الآلي الذي يضم سبعة مفاصل تؤدي مهمة في الفضاء الثلاثي الأبعاد له فائض في الطول، حيث أن التشكيلات المشتركة المتعددة يمكن أن تحقق نفس الموقف من المفاعل النهائي.

الحلول للنظم الزائدة عن الحاجة

وتشمل معالجة مسألة التجاوز اختيار أنسب تشكيلة مشتركة تستند إلى معايير محددة، وتشمل النهج المشتركة ما يلي:

  • ]تقنيات الاستخدام:] التقليل إلى أدنى حد من استهلاك الطاقة أو التنقل المشترك.
  • Obstacle avoidance:] Choose formations that avoid collisions.
  • Posture preferences:] Maintain a preferred joint posture for stability or safety.
  • Redundancy resolution algorithms:] Use methods like the Jacobian transpose or pseudoinverse to find opt optim solutions.