فالروبوتات هي نظم ميكانيكية مصممة لأداء المهام عن طريق التحرك بطرق محددة، وتخضع قدرات الحركة للآليين لقيودها في مجال الكينات، التي تحدد كيف يمكن لأجزائها أن تتحرك فيما بينها، وفهم هذه القيود أمر أساسي لتصميم النظم الآلية ومراقبتها بفعالية.

الروبوتات التسلسلية ومحاصراتها

تتألف الروبوتات التسلسلية من سلسلة من الصلات التي تربط بين نهاية المطاف، والمفاصل التي تسمح بالتنقل، وتعزى القيود الكيناتية في هذه الروبوتات أساسا إلى الأنواع المشتركة وترتيباتها، ويقيّد كل مشترك الانتقال إلى درجات حرّية محددة، مثل التناوب أو الترجمة.

هذه القيود تؤثر على مكان عمل الروبوت و الدقة الروبوتات المتحركة أسهل عموماً للتحكم بها

الروبوتات الموازية ومحاصراتها

وتميز الروبوتات الموازية سلاسل خلايا متعددة تربط القاعدة بالمفاعل النهائي، وتُحدَّد القيود في هذه النظم بواسطة قياس هذه السلاسل التي تعمل معاً لوضع المفاعل النهائي.

فهي تعرض درجة عالية من الدقة والدقة بسبب هيكلها المغلقة، غير أن قيودها المتعلقة بالكينمات تحد من مكان العمل مقارنة بالآليات المتسلسلة.

مقارنة بين مضيق كينتي

  • Serial Robots:] Easier to control, larger work space, but accumulate errors.
  • Parallel Robots:] Higher precision, stiffer, smaller work space.
  • Design Focus:] Serial Robialroidability prioritize reachability, while parallelroids emphasize accuracy.