وكثيرا ما يواجه الآليون المتنقلون مشاكل زلقة ومرنة يمكن أن تؤثر على استقرارهم وعلى دقة الملاحة، فهم الأسباب وتنفيذ استراتيجيات التخفيف أمران أساسيان للتنفيذ الموثوق في بيئات مختلفة.

أسباب (سليب) و(سكيد) في الروبوتات المتنقلة

تُحدث الشفة و التزلج عندما تُصبح المُتدلّة بين عجلات أو مسارات الروبوت والسطح غير كافية، المُصانع التي تسهم في ذلك تشمل الظروف السطحية، تصميم العجلات، والسرعة الآليّة.

وبالإضافة إلى ذلك، فإن التعجيل أو التباطؤ السريع يمكن أن يتسبب في فقدان العجلات، مما يؤدي إلى التزحلق، كما أن توزيع الوزن ومواد العجلات تؤثر أيضا على مستويات الانقطاع.

كشف الشفة وسكايد

ويشمل الكشف عن الزلقة رصد نسب العجلات، التي تقارن سرعة التناوب بالعجلات بالحركة الآلية الفعلية، كما توفر أجهزة الاستشعار مثل أجهزة الترميز ووحدات القياس غير القانوني، وأجهزة استشعار القوة بيانات لتحديد السلوك الشاذ الذي يدل على وجود خلل أو زلزال.

ويتيح الكشف عن الوقت الحقيقي للآلي تعديل استراتيجياته الرقابية على الفور، والحفاظ على الاستقرار والملاحة الدقيقة.

استراتيجيات التخفيف

ويمكن أن تؤدي عدة نُهج إلى الحد من الزلق والزلاجة في الروبوتات المتنقلة:

  • Adjusting speed:] slowing down on slippery surfaces minimizes the risk of slippery.
  • Traction control:] Implementing control algorithms that modulate motor torque based on slip detection.
  • Surface adaptation:] Using wheel materials or treads suitable for specific terrains.
  • Path planning:] Avoiding high-risk areas through environment mapping and route optimization.
  • Sensor integration:] Combining data from multiple sensors for more accurate slip detection and response.