كيف نُدير مصفوفة جاكوبيان من أجل جهاز التحكم بـ6 دقات

إن فهم كيفية استخلاص مصفوفة جاكوبيان أمر أساسي لمراقبة المتلاعب الآلي الذي يبلغ من العمر 6 درجات، ويتصل جاكوبيان بالسرعة المشتركة لسرعات المصابيح النهائية، مما يتيح التحرك الدقيق ومراقبة القوة.

نموذج خطي للمحاسبة

وتشمل الخطوة الأولى وضع النموذج الكينتيمي للروبوت، وهو ما يستخدم عادة بارامترات دينفيت - هارتينبرغ لتحديد أطر التنسيق لكل مشترك، وتشمل هذه البارامترات طول الربط، واللتويات، والمقابلات، والزوايا المشتركة.

باستخدام معايير الـ دي إتش يمكنك أن تستمد مصفوفات التحويل من مُشترك إلى آخر، تضاعف هذه المصفوفات تُنتج التحول العام من القاعدة إلى المُعد النهائي

حساب جاكوبيان

وتتكون المصفوفة اليابانية من جزأين: سرعة خط يعقوبيان والسرعة المتوازية للجاكوبيان، وبالنسبة لكل مشترك، تحدد ما إذا كانت ذات طابع دائري أو عملي، لأن ذلك يؤثر على الحساب.

وبالنسبة للمفاصل الدائرية، فإن عنصر السرعة الخطي هو الناتج الشامل للمحور المشترك والمحرك من المحور إلى المفاعل النهائي، والعنصر السردي هو ببساطة المحور المشترك، أما بالنسبة للمفاصل النباتية، فإن العنصر الخطي هو المحور المشترك، والعنصر الأنسب هو الصفر.

بناء مصفوفة جاكوبيان

جمع المصفوفة جاكوبية عن طريق تكديس ناقلات السرعة الخيوطية وأجهزة السرعة العنيفة لكل مفاصل، وتتصل المصفوفة 6x6 الناتجة بها بالسرعات المشتركة لسرعات المحافظ النهائية.

ضمان تقييم (جاكوبيان) في الزوايا المشتركة الحالية ليعكس بدقة تشكيلة الروبوت

• حددي معايير الروبوت
• حساب مصفوفات التحويل.
• تحديد محور مشترك وأجهزة تحديد المواقع
• احسب كل عمود من الجاكوبيان
• جمع المصفوفة الجيكوبية كاملة.