الكيماويات الأمامية تتضمن حساب موقع وتوجه المفاعل النهائي للآليات بناء على البارامترات المشتركة للآليات المتعددة الأجناس للآلات

Understanding Robot Kinematics

(الكيمياء الآلية) تركز على العلاقات الجيولوجية بين المفاصل والصلات، (الكيمايات الأمامية) تحدد تحديداً وضعية المفاعل النهائي من المتغيرات المشتركة المعروفة، وتشمل هذه العملية وضع أطر تنسيق لكل وصلة وتطبيق مصفوفات التحول.

مقياس دنيفيت - هارتنبرغ

وتوفر اتفاقية دنافيت - هارتنبرغ طريقة منهجية لتحديد أطر التنسيق وخلق مصفوفات التحول، وتتميز كل حلقة وصل بأربعة بارامترات هي: طول الربط، وربط الربط، وقابلية الربط، والزاوية المشتركة.

وباستخدام البارامترات دال - حاء، تم بناء مصفوفة التحول من صلة إلى أخرى، مما يؤدي إلى تحول شامل من القاعدة إلى المفاعل النهائي.

دال - تقديم المعادلات

(ب) استخلاص معادلة الكينمات الآجلة:

  • تحديد أطر تنسيق لكل مشترك باستخدام البارامترات D-H.
  • بناء مصفوفات التحويل الفردية استنادا إلى هذه البارامترات.
  • ضاعفت مصفوفات التسلسل للحصول على مصفوفة التحويل الشاملة.
  • Extract position and orientation information from the final spec.

المعادلات الناتجة تعبر عن موقع المفاعل النهائي وتوجهه كعمليات للمتغيرات المشتركة

تطبيق مثال

وتخصص لكل مفاصل من مقاطعات التحوّل وتضاعفها لإيجاد المفاعل النهائي، ويمكن توسيع نطاق هذه العملية لتشمل الروبوتات التي لها درجات حرّية أكبر بإضافة تحولات إضافية.