يحدد مكان عمل الروبوت متعدد درجات الحرّية مجموعة من المواقع التي يمكن أن يصل إليها المفاعل النهائي للآليات، وتحديد مكان العمل هذا ضروري لتصميم الروبوتات وبرمجتها وتخطيط التطبيقات، وتوفّر المعادلات الكينية طريقة منهجية لتحليل وضبط الحيز الذي يمكن الوصول إليه من هذه الروبوتات.

فهم المعادلات النكوية

معادلة الكينتيمات تربط بين المعالم المشتركة لآلة آلية وبين موقع وتوجه مفاعلها النهائي هذه المعادلات مستمدة من الهندسة والتشكيلات المشتركة للآليين، بالنسبة لآلي متعدد القوى العاملة، المعادلة عادة تتضمن متغيرات متعددة تقابل زاوية كل مشترك أو نزوحه.

الخطوات الرامية إلى تحديد مكان العمل

وتشمل هذه العملية عدة خطوات:

  • حددوا سلسلة الـ (كينتيم) و (برامترات) الآليّة
  • أكتب معادلة الكيناتية الأمامية بناءً على قياسات الإنسان الآلي
  • يُقارن كل متغير مشترك في نطاقه المسموح به.
  • حساب مواقع المفاعل النهائي المناظرة باستخدام المعادلات الكينية.
  • تجميع جميع المواقع لتصوير أو تحليل مكان العمل.

تصور مكان العمل

ويمكن تصور مكان العمل من خلال تخطيط مواقع المفاعل النهائي التي يتم الحصول عليها من معادلة الكينات، وهذا التصوير يساعد على تحديد شكل ونطاق المنطقة التي يمكن الوصول إليها، وهو أمر مفيد لتخطيط المهام وتجنب الاصطدام.