(ج) إن التمركز المحلي والرسم الخرائطي في الوقت نفسه عملية تستخدمها الروبوتات والنظم المستقلة لبناء خريطة لبيئة غير معروفة، مع تحديد موقعها داخلها في الوقت نفسه، ويُشكل عنصر رئيسي من العديد من خوارزميات حركة تحرير السودان طريقة تصويرية، تنطوي على تقنيات رياضية لتحسين المواقع والتوجهات المقدرة للآليات والملامح في البيئة.

التمثيل في الرتبة

والرسم البياني هو نموذج رياضي تمثل فيه النوافذ شكلا آليا في أوقات مختلفة، وتمثل الحواف قيودا مكانية بين هذه الفرضيات، وهذه القيود مستمدة من قياسات الاستشعار، مثل قياسات الشعائر أو ملاحظات الاستشعار عن العلامات الأرضية.

تكوين رياضيات

والهدف من وضع الشكل الأمثل هو إيجاد مجموعة من المواقف التي تلبي على أفضل وجه جميع القيود، وتصاغ هذه المشكلة على أنها مشكلة غير خطية في أقل المناطق مربعة:

التقليل إلى أدنى حد من مجموع المبالغ المتبقية:

i,j ⁇ z]i,j - h(i], x

التقنيات المثلى

ومن بين الأساليب المشتركة لحل هذه المشكلة، الخوارزميات المتكررة مثل غاوس نيوتن وليفنبرغ - ماركوت، وتتماشى هذه الخوارزميات مع المشكلة غير الخطية حول تقدير أولي وتصقل الحل بصورة متكررة.

وكثيرا ما تستخدم المذيبات القائمة على رسوم الرسم البياني تقنيات مصفوفة السائلة من أجل معالجة المشاكل الكبيرة بكفاءة، مما يتيح الأداء في الوقت الحقيقي في التطبيقات الآلية.