إن الكيماويات العكسية مفهوم أساسي في الروبوتات يسمح بحساب الزوايا المشتركة اللازمة لوضع المفاعل النهائي في موقع مرغوب فيه، فبناء مذيبات كنيماتية بسيطة يساعد على فهم كيفية التحكم بدقة في الأسلحة الآلية، وهذه المادة توفر لمحة عامة تدريجية عن إنشاء مذيب أساسي لدروع آلي من 6 درجات (6-F).

فهم تشكيلة السلاح الآلي

الذراع الآلي ذو الستّة أرقام مُشتركة، كلّ واحد يقدم درجة حرّية، هذه المفاصل عادةً مزيج من أنواع الدوارة والنزعات، لكنّها أكثر شيوعاً، يمكن وصف تشكيلة الذراع باستخدام بارامترات (دينافيت هارتبرغ) التي تحدد موقع كلّ وصلة وتوجهها مقارنةً بالنقطة السابقة.

المؤسسات الرياضية

وجوهر المواد الكينماتية العكسية ينطوي على حل معادلة المواد الكينماتية الأمامية في الاتجاه المعاكس، وتقارن المواد الكينماتية الأمامية موقف المفاعل النهائي القائم على الزوايا المشتركة، بينما تكتشف المواد الكينماتية العكسية الزوايا المشتركة لموقع معين، وتستخدم تقنيات مثل الأساليب الجيولوجية، والحلول الخبيثة، أو الخوارزميات المتكررة مثل الآيكوبية.

تنفيذ نظام " سولفر " الأساسي

ومن بين النهج البسيط استخدام الأساليب الجيولوجية للمفاصل الثلاثة الأولى لوضع المعصم، ثم حل المفاصل المتبقية لتوجيه المفاعل النهائي، وهذه الطريقة تفترض موقعا وتوجها محددين، وتشمل هذه العملية حساب وضع المعصم، وحل الكتف، والقدح، وزوايا المعصم، والتحقق من الحل.

الخطوات الرئيسية في العملية

  • حددي معايير الروبوتات و الزوايا المشتركة الأولية
  • حساب وضع المعصم استناداً إلى وضعية المفاعل النهائي المستهدفة.
  • حلّ للزوايا الثلاثة الأولى المشتركة باستخدام العلاقات الجيولوجية
  • احسب الزوايا الثلاثة المشتركة المتبقية لتتلاءم مع التوجه المنشود.
  • تحقق من الحل بواسطة الكيماويات الأمامية