إنشاء نموذج مُلمّح لآلي بشريّ يتضمن ترجمة المفاهيم النظرية إلى تطبيقات عملية، تشمل هذه العملية تصميم هيكل الروبوتات، وتحديد البارامترات المشتركة، وتثبيت النموذج من خلال المحاكاة والاختبارات المادية، والنموذج الدقيق ضروري للتحكم الفعال والتخطيط للتنقلات.

تصميم الهيكل الكينماتي

الخطوة الأولى هي تحديد الهيكل المادي للآليين بما في ذلك عدد المفاصل وأنواعها، والمفاصل المشتركة تشمل أنواعاً متمردة وناقصة، مما يسمح بالحركات التناوبية والخطية على التوالي، وإنشاء بارامترات (دينافيت هارتنبرغ) يساعد على القيام بشكل منهجي بنموذج كل مشترك وربط.

وضع النموذج المواضيعي

ويصف النموذج الرياضي موقع كل وصلة وتوجهها بالنسبة للقاعدة، وباستخدام الكيماويات الأمامية، يمكن حساب وضع المفاعل النهائي على أساس زوايا مشتركة، وتتيح المقاييس العكسية تحديد التشكيلات المشتركة اللازمة للمواقع النهائية المرغوب فيها.

التقييم والاختبار

التقييم يتضمن مقارنة توقعات النموذج مع بيانات العالم الحقيقي، عمليات المحاكاة تتم لاختبار المعادلات الكينيمة في سيناريوهات مختلفة، الاختبارات المادية مع الآلي الحقيقي تساعد على تحديد أوجه التضارب وتنقيح النموذج للدقة

الأدوات والتقنيات

  • برامجيات CAD لتصميم الهيكل الآلي
  • برمجيات رياضية لحسابات الحاسوب
  • بيئات محاكاة مثل غازيبو أو V-REP
  • اختبارات جسدية مع أجهزة الاستشعار و التقط الحركة