والآليات الموازية هي نظم ميكانيكية ذات أطراف متعددة تربط قاعدة ثابتة بمنصة متحركة، ويشمل تصميمها فهم وإدارة القيود الكيناتية لضمان التحرك والاستقرار الدقيقين، وتستكشف هذه المادة الاستراتيجيات والحسابات الرئيسية المستخدمة في تصميم هذه الروبوتات.

Understanding Kinematic Constraints

القيود الكينتيمية تحدد العلاقات بين المفاصل ووصلات الروبوت، تحد من تحركاتها المحتملة، في الآليين المتوازيين، هذه القيود حاسمة للسيطرة على موقع المنبر وتوجهه بدقة.

استراتيجيات التصميم لإدارة القيود

ويشمل التصميم الفعال اختيار تشكيلات ملائمة من الأطراف وأنواع مشتركة للوفاء بمتطلبات أماكن العمل والشحن المنشودة، وتشمل الاستراتيجيات المشتركة استخدام قيود زائدة عن الحاجة للاستقرار وتحقيق أقصى قدر من طول الربط بين مجموعة الاقتراحات.

حسابات مقصورة على مضيق كينتي

الحسابات تتضمن استخلاص المعادلات المقيدة على أساس قياسات الروبوت هذه المعادلة تربط المتغيرات المشتركة بموقع المنبر وتوجهه

  • حسابات الكينمات العكسية
  • تحليل المصفوفة اليابانية
  • تحديد حدود أماكن العمل
  • تحليل الخلود