Berechnung des Sichtfelds und der Winkelauflösung in mehrkanaligen Lidarsensoren

Mehrkanal-LIDAR-Sensoren werden in verschiedenen Anwendungen wie autonomen Fahrzeugen, Mapping und Robotik eingesetzt. Das Verständnis ihres Sichtfelds und ihrer Winkelauflösung ist für die Optimierung von Leistung und Genauigkeit unerlässlich.

Sichtfeld in Multi-Channel-LIDAR

Das Sichtfeld (FOV) eines LIDAR-Sensors bezieht sich auf die Winkelausdehnung, die der Sensor Objekte erfassen oder erfassen kann, typischerweise in Grad und kann horizontal, vertikal oder beides sein.

Bei Mehrkanal-LIDARs deckt jeder Kanal ein bestimmtes Segment des gesamten FOV ab. Der gesamte FOV wird durch die kombinierte Abdeckung aller Kanäle bestimmt, was die Fähigkeit des Sensors beeinflusst, Objekte über einen großen Bereich zu erkennen.

Berechnung der Winkelauflösung

Die Winkelauflösung definiert den kleinsten Winkelunterschied, den der Sensor zwischen zwei Objekten unterscheiden kann, und ist abhängig von der Anzahl der Kanäle und der Abtasteinrichtung.

Um die Winkelauflösung pro Kanal zu berechnen, teilen Sie den gesamten FOV durch die Anzahl der Messpunkte oder Kanäle, beispielsweise wenn ein Sensor einen 120-Grad-FOV und 120 Messpunkte hat, beträgt die Auflösung 1 Grad pro Punkt.

Faktoren, die FOV und Auflösung beeinflussen

Mehrere Faktoren beeinflussen die FOV und die Winkelauflösung von mehrkanaligen LIDAR-Sensoren:

• Zahl der Kanäle: Mehr Kanäle erhöhen im Allgemeinen die Auflösung und Abdeckung.
• Optisches Design: Die Linsen- und Spiegelkonfigurationen beeinflussen den FOV.
• Scanmechanismus: Mechanisches oder Festkörper-Scannen beeinflusst, wie das FOV abgedeckt ist.
• Sensorspezifikationen: Die Auflösung ist auch durch die Hardwarefähigkeiten des Sensors begrenzt.