Tauchboote und ferngesteuerte Fahrzeuge sind zu unverzichtbaren Werkzeugen für die Unterwasserforschung, Offshore-Industrie, Meeresforschung und Verteidigung geworden. Ihre Fähigkeit, effektiv in der Tiefsee zu operieren, komplexe Umgebungen zu navigieren und heikle Aufgaben zu erfüllen, hängt fast ausschließlich von ihrer Manövrierfähigkeit ab. Im Mittelpunkt dieser Steuerung steht das Triebwerkssystem – eine Antriebstechnologie, die sich weit über einfache Propeller hinaus entwickelt hat. Dieser Artikel bietet eine eingehende Untersuchung, wie Triebwerke die Manövrierfähigkeit verbessern, die technischen Prinzipien, Typen, Konstruktionsüberlegungen, Steuerungssysteme, Vorteile, Herausforderungen und zukünftige Trends. Ob für ein kleines Inspektionsobjekt oder ein bemanntes Tauchboot in voller Größe, das Verständnis der Triebwerkstechnologie ist entscheidend für die Optimierung der Leistung von Unterwasserfahrzeugen.

Prinzipien des Thrusterantriebs

Thruster erzeugen Kraft, indem sie eine Wassermasse in eine Richtung beschleunigen und eine gleiche und entgegengesetzte Reaktionskraft auf das Fahrzeug erzeugen — Newtons drittes Gesetz in Aktion. Die Schubkraft hängt von der Dichte des Wassers, der Durchflussrate durch das Strahlwerk und der dem Wasser verliehenen Geschwindigkeit ab. Im Gegensatz zu feststehenden Propellern auf Booten sind Tauchtriebwerke typischerweise in Kanälen oder Düsen untergebracht, die den Wasserfluss formen, die Effizienz erhöhen und die Schaufeln vor Trümmern schützen. Die Fähigkeit, die Schubgröße und -richtung zu variieren, gibt diesen Fahrzeugen die Präzision, die für die Stationierung, das Schweben und das Manövrieren mit langsamer Geschwindigkeit erforderlich ist.

Das Design eines Triebwerks muss mehrere konkurrierende Faktoren ausgleichen: Schub-Gewichts-Verhältnis, Stromverbrauch, Geräuschentwicklung und Kavitationswiderstand. Moderne Triebwerke verwenden bürstenlose Gleichstrommotoren oder Hydraulikmotoren für eine hohe Drehmomentdichte. Die Propellerblätter werden oft mit Hilfe der numerischen Strömungsdynamik geformt, um die Luftwiderstands- und Verzögerungskavitation zu minimieren - die Bildung von Dampfblasen, die Metall erodieren und die Leistung reduzieren können. Diese Grundlagen zu verstehen ist unerlässlich, um zu erkennen, wie Triebwerke eine feine Kontrolle in Unterwasserumgebungen ermöglichen.

Vektorschub und multidirektionale Steuerung

Eine der wichtigsten Beiträge von Triebwerken zur Manövrierfähigkeit ist das Konzept des Vektorschubs. Durch die Anbringung von Triebwerken an schwenkbaren Kardanen oder deren Ausrichtung in Clustern können Konstrukteure Kräfte in jeder Kombination von Richtungen ausüben. Beispielsweise kann ein typisches ROV vier oder mehr Triebwerke in einer vektorisierten Konfiguration haben, zwei horizontale Triebwerke vorne und zwei hinten, leicht oder vollständig azimutierend abgewinkelt. Dies ermöglicht es dem Fahrzeug, sich vorwärts, rückwärts, seitlich zu bewegen, sich zu drehen (Gieren), auf- oder abzuspringen und sogar zu rollen, wenn zusätzliche Triebwerke angeordnet sind. Eine solche multidirektionale Steuerung ist mit einem einzigen festen Propeller- und Ruderaufbau unmöglich, weshalb Triebwerke der Standard für Tiefwasserarbeiten sind.

Arten von Thrustern für Tauchboote und ROVs

Der Düsenmarkt bietet eine breite Palette von Designs, die jeweils auf bestimmte Fahrzeuggrößen, -tiefen und -betriebsbedingungen zugeschnitten sind. Die Hauptkategorien umfassen gerohrte vs. offene Propellerstrahltriebwerke, elektrische vs. hydraulische Energiequellen und spezielle Konfigurationen wie Azimut-, Vektor- und Tunnelstrahltriebwerke.

Gestufte vs. offene Propeller Thruster

Geleitstrahltriebwerke — auch bekannt als Kort-Düsen — umgeben den Propeller mit einer geformten Düse, die die Spitzenverluste verringert und die Schubeffizienz erhöht, insbesondere bei niedrigen Geschwindigkeiten. Der Kanal schützt die Schaufeln auch vor Stößen mit Felsen, Kabeln oder Meereswachstum. Die meisten modernen ROVs und Tauchschiffe verwenden aus diesen Gründen kanalisierte Triebwerke. Offene Propellertriebwerke sind zwar einfacher und leichter, aber bei niedrigen Geschwindigkeiten weniger effizient und anfälliger für Schäden. Sie werden manchmal in kleineren Beobachtungsklassen verwendet, bei denen Gewicht und Kosten in erster Linie von Belang sind.

Elektrische vs. hydraulische Thruster

Elektrische Triebwerke werden von Bordbatterien über bürstenlose Gleichstrommotoren angetrieben. Sie bieten eine präzise Geschwindigkeits- und Drehmomentregelung, geringe Geräusche und eine einfache Integration in digitale Steuerungssysteme. Kleine bis mittlere ROVs verwenden aufgrund ihrer Einfachheit und Effizienz fast ausschließlich elektrische Triebwerke. Hydraulische Triebwerke hingegen verwenden Drucköl aus einer Pumpe, um den Motor anzutreiben. Sie zeichnen sich in schweren Anwendungen aus, bei denen eine hohe Leistungsdichte und Zuverlässigkeit in tiefen Gewässern erforderlich sind. Hydrauliksysteme können Drehmomente liefern, die sehr große Elektromotoren erfordern würden, was sie in ROVs der Klasse für Tiefen von über 3.000 Metern üblich macht. Hydrauliksysteme sind jedoch schwerer, komplexer zu warten und können Öl austreten, was Umweltrisiken darstellt.

Azimut und Vektor Thrusters

Azimutstrahltriebwerke können um 360 Grad um eine vertikale Achse rotieren und in jeder horizontalen Richtung einen Schub erzeugen, ohne das Fahrzeug selbst zu bewegen. Diese sind bei dynamischen Positionierungssystemen (DP) für Schiffe und große Unterwasserplattformen üblich, werden aber auch bei einigen Tauchbooten zur Feinpositionierung verwendet. Vektorstrahltriebwerke verwenden eine winkelfeste Lagerung, sind jedoch so angeordnet, dass ihre kombinierten Schubvektoren jede gewünschte Richtung erreichen können. Beispielsweise können vier in 45-Grad-Winkeln zur Längsachse montierte Strahltriebwerke Vorwärts-, Rückwärts-, Seitwärts- und Drehbewegung über Differenzschub erzeugen. Vektorkonfigurationen sind mechanisch einfacher und die häufigste Anordnung für ROVs, da sie keine beweglichen Teile auf den Strahltriebwerken erfordern.

Tunnel Thruster und spezialisierte Konfigurationen

Tunneltriebwerke sind in einem Querrohr montiert, das durch den Fahrzeugrumpf führt. Sie bieten seitliche Schubkräfte für die Stationshaltung oder das Manövrieren mit niedriger Geschwindigkeit, ohne nach außen zu ragen. Während sie bei ROVs weniger häufig sind, werden sie bei bemannten Tauchbooten und größeren Unterwasserfahrzeugen verwendet, um die seitliche Kontrolle zu verbessern. Einige fortschrittliche Konstruktionen verwenden mehrachsige Triebwerke - im Wesentlichen ein Triebwerk, das in zwei Achsen kippen kann - und bieten eine volle sphärische Schubfähigkeit aus einer einzigen Einheit. Diese sind immer noch experimentell, versprechen jedoch, die Anzahl der benötigten Triebwerke zu reduzieren und gleichzeitig die Manövrierfähigkeit zu verbessern.

Thruster-Konfiguration und Fahrzeugdesign

Anzahl und Platzierung der Triebwerke sind für die Fahrzeugleistung von entscheidender Bedeutung. Ein typisches ROV der Klasse kann fünf bis acht Triebwerke tragen: zwei bis vier horizontale (für planare Bewegung und Gier), zwei vertikale (für Tiefensteuerung und Schwebebewegung) und manchmal zusätzliche Triebwerke für Roll- oder Querbewegung. Die Anordnung muss dem Fahrzeugschwerpunkt, dem hydrodynamischen Widerstand und der Notwendigkeit der Redundanz Rechnung tragen. Beispielsweise sollte ein Ausfall eines horizontalen Triebwerks das Fahrzeug nicht unkontrollierbar machen; die übrigen Triebwerke müssen in der Lage sein, dies zu kompensieren.

Anzahl und Platzierung von Thrustern

Konstrukteure verwenden Düsenzuordnungsmatrizen, um gewünschte Kräfte und Momente einzelnen Düsenbefehlen zuzuordnen. Bei einem Fahrzeug mit vier horizontalen Düsen in einer vektorisierten Anordnung ist die Matrix typischerweise invertierbar, so dass eine unabhängige Steuerung von Überspannung, Schwung und Gier möglich ist. Eine Erhöhung der Anzahl der Düsen verbessert die Fehlertoleranz, erhöht jedoch die Gewichts-, Widerstands- und Stromaufnahme. Bei kleinen Inspektions-ROVs sind vier Düsen (zwei horizontale und zwei vertikale) üblich, während größere Fahrzeuge der Klasse sechs oder mehr verwenden. Die Platzierung muss auch Strömungsstörungen berücksichtigen - ein im Nachgang eines anderen platziertes Düsentriebwerk erzeugt weniger Schub.

Redundanz und Fehlertoleranz

Bei kritischen Operationen wie der Inspektion von Tiefsee-Pipelines oder der Suche und Rettung kann der Verlust eines Triebwerks die Mission abbrechen oder das Fahrzeug gefährden. Redundante Triebwerkskonfigurationen ermöglichen es dem Steuerungssystem, Schubbefehle in Echtzeit neu zu verteilen. Wenn beispielsweise ein Vorwärtstriebwerk ausfällt, kann das Fahrzeug Differenzschub von den verbleibenden Triebwerken plus vertikalen Triebwerken verwenden, um die verlorene Kraft zu kompensieren. Viele moderne Fahrzeuge implementieren Betriebsfehlermodi, bei denen die Mission mit reduzierten Fähigkeiten fortgesetzt wird. Der Trend zu modularen Triebwerksdesigns vereinfacht auch den Feldwechsel und reduziert die Ausfallzeiten.

Steuerungssysteme für Thruster-basiertes Manövering

Thruster sind nur so effektiv wie das Steuerungssystem, das sie antreibt. Frühe ROVs verwendeten manuelle Joystick-Steuerung mit einfachen Open-Loop-Geschwindigkeitsbefehlen. Heute ermöglichen fortschrittliche Steuerungsalgorithmen – einschließlich PID (proportional-integraler-Derivat), modellbasierte prädiktive Steuerung und Fuzzy-Logik – eine präzise autonome Positionierung. Das Steuerungssystem liest Sensordaten (Trägheitsmessgeräte, Tiefensensoren, Doppler-Geschwindigkeitsprotokolle, Kameras) und berechnet den erforderlichen Schubvektor, um die gewünschte Bewegung zu erreichen.

Manuelle vs. autonome Kontrolle

Die manuelle Steuerung bleibt bei pilotenintensiven Aufgaben wie Inspektion und Intervention üblich. Der Pilot verwendet einen Joystick oder ein Gamepad, um Geschwindigkeiten oder Kräfte zu steuern, und das Steuerungssystem wandelt diese in Triebwerksbefehle um. Die autonome Steuerung hingegen ermöglicht es dem Fahrzeug, einen vorprogrammierten Weg zu gehen, die Position zu halten oder automatisch für Ströme zu korrigieren. Viele moderne ROVs bieten ein Kontinuum von vollständig manuell zu vollständig autonom, wobei der Pilot in der Lage ist, sich bei Bedarf zu übersteuern. Die Ansprechzeit und Linearität des Thrusters sind entscheidend für die autonome Steuerung — nichtlineare Schubkurven können Schwingungen oder Instabilität verursachen, wenn sie nicht richtig modelliert werden.

Dynamische Positioniersysteme

Dynamische Positionierung (DP) ist eine Technik, die Triebwerke verwendet, um automatisch die Position eines Fahrzeugs aufrechtzuerhalten und gegen externe Störungen wie Ströme und Wind zu steuern. Ursprünglich für Oberflächenschiffe entwickelt, wird DP jetzt bei großen ROVs und bemannten Tauchbooten für die Stationierung über einem Meeresbodenziel verwendet. Das DP-System verwendet Positionsreferenzen (z. B. akustische Baken, GPS bei Oberflächenbedeckung) und ein mathematisches Modell zur Berechnung der erforderlichen Triebwerkskräfte. Redundante Triebwerkskonfigurationen sind für DP unerlässlich, da das System auch dann weiterhin seine Position halten muss, wenn ein Triebwerk ausfällt. Moderne DP-Systeme enthalten auch eine Schubzuweisungsoptimierung, um den Stromverbrauch zu minimieren und Lärm zu reduzieren.

Vorteile moderner Thrustersysteme

Die weit verbreitete Einführung von Triebwerken in Tauchbooten und ROVs wird durch klare betriebliche Vorteile angetrieben. Der wichtigste ist präzise Stationshaltung — die Fähigkeit, eine feste Position im bewegten Wasser zu halten, was für Aufgaben wie Probensammlung, Schweißen oder Lidar-Scanning unerlässlich ist. Thruster ermöglichen volle sechs-Grad-Freiheitskontrolle (Überspannung, Wanken, Heben, Rollen, Nicken, Gier), so dass sich Fahrzeuge einer Struktur aus jedem Winkel nähern können. Diese Flexibilität reduziert die Ermüdung des Bedieners und die Einsatzzeit.

Verbesserte Sicherheit ist ein weiterer großer Vorteil. Thruster ermöglichen schnelle Hindernisvermeidung und kontrollierten Abstieg in Umgebungen mit geringer Sicht. In Notsituationen kann vektorisierter Schub einen schnellen Aufstieg oder Richtungsumkehr ermöglichen. Die Energieeffizienz hat sich mit modernen bürstenlosen Motordesigns und optimierten Propellern dramatisch verbessert. Viele Triebwerke arbeiten jetzt mit Wirkungsgraden von über 70%, wodurch der Batterieverbrauch reduziert und die Einsatzdauer verlängert wird.

Niedriges Rauschen und niedrige Vibrationen sind auch für biologische Untersuchungen und verdeckte militärische Operationen wichtig. Gestülpte Triebwerke mit schiefen Blättern erzeugen viel weniger Kavitationsgeräusche als offene Propeller. Einige spezialisierte Triebwerke sind für den fast geräuschlosen Betrieb mit Magnetlagern oder langsamen Direktantrieben konzipiert. Schließlich bieten moderne Triebwerke Modularität und Wartungsfreundlichkeit.

Herausforderungen und Einschränkungen

Trotz ihrer Vorteile stellen Triebwerke mehrere technische Herausforderungen dar, die bewältigt werden müssen: Kavitation, Lärm, Energieeffizienz und Haltbarkeit in Salzwasser.

Kavitation und Lärm

Kavitation tritt auf, wenn der Druck im Wasser in der Nähe des Propellers unter den Dampfdruck fällt, wodurch sich Blasen bilden und dann heftig zusammenbrechen. Dies erzeugt nicht nur Lärm (der das Sonar stören oder das marine Leben stören kann), sondern erodiert auch die Schaufeloberflächen im Laufe der Zeit. Die Verzögerung der Kavitation erfordert sorgfältiges Schaufeldesign, hochwertige Oberflächenbeschaffenheit und einen Betrieb mit günstigen Vortriebsverhältnissen. Viele Triebwerke verfügen über ein Kavitationserkennungssystem, das die Geschwindigkeit automatisch reduziert. Für extrem leise Operationen — wie die Beobachtung von Meeressäugetieren — können Triebwerke mit übergroßen Kanälen und geringer Schaufelbelastung ausgelegt werden, um weit unter dem Kavitationsbeginn zu bleiben.

Energieeffizienz und Batterielebensdauer

Thruster sind die Hauptverbraucher von Strom auf jedem Tauchboot. Der Betrieb mehrerer Triebwerke mit hohem Schub für die Stationshaltung kann Batterien in Minuten entladen. Die Verbesserung der Effizienz beinhaltet oft Kompromisse: Propeller mit größerem Durchmesser sind effizienter, fügen jedoch Widerstand hinzu, während höhere Drehzahlen den Schub erhöhen, aber die Effizienz aufgrund erhöhter Wirbelschleppenverluste verringern. Die Batterietechnologie selbst ist ein limitierender Faktor — Lithium-Polymer- und Lithium-Ionen-Batterien bieten eine hohe Energiedichte, erfordern jedoch ein sorgfältiges Wärmemanagement. Hybridsysteme, die Triebwerke mit Auftriebssteuerung oder Gleiten kombinieren, können den Gesamtenergiebedarf reduzieren. Für Langzeitmissionen müssen Ingenieure Triebwerke und Batterien sorgfältig auf der Grundlage des erwarteten Schubprofils dimensionieren.

Erhaltung und Haltbarkeit in Salzwasser

Salzwasser ist extrem korrosiv und Triebwerkskomponenten – insbesondere Lager, Dichtungen und elektrische Verbindungen – erfordern einen robusten Schutz. Die meisten Triebwerke verwenden ölgefüllte Gehäuse mit Druckausgleich, um das Eindringen von Wasser in die Tiefe zu verhindern. Dichtungen müssen regelmäßig überprüft und ersetzt werden. Propellerblätter können unter Lochfraß, Erosion und Verschmutzung durch Seepocken oder Algen leiden. Druckzyklen können bei Tiefseeanwendungen zu Ermüdung von Materialien führen, was zu Rissen führt. Regelmäßige Wartungspläne, einschließlich Demontage, Reinigung und Austausch von Verschleißartikeln, sind notwendig, um die Zuverlässigkeit zu gewährleisten. Einige Betreiber investieren in Thruster-Teststände, um die Leistung vor jeder Mission zu überprüfen.

Anwendungen in allen Branchen

Die verbesserte Manövrierfähigkeit durch Düsen hat zahlreiche Anwendungen eröffnet, die zuvor für Taucher oder angebundene Systeme unmöglich oder zu gefährlich waren.

Offshore-Öl und -Gas

ROVs, die mit leistungsstarken, präzisen Düsen ausgestattet sind, werden täglich zur Unterwasserinspektion von Rohrleitungen, Steigrohren und Bohrlöchern eingesetzt. Sie führen Ventiloperationen, Steckverbinder und Reparaturen mit Manipulatorarmen durch. Die dynamische Positionierung über Düsen ermöglicht es dem ROV, eine stabile Position zu halten, während ein Werkzeug eingesetzt wird, auch bei starken Strömungen. Die neuesten Fahrzeuge der Klasse können mit Strömen von bis zu 3 Knoten arbeiten und dennoch heikle Aufgaben dank fortschrittlicher Düsensteuerung ausführen.

Meeresforschung und -forschung

Wissenschaftliche Tauchboote und ROVs wie Alvin oder Jason sind auf Düsen angewiesen, um Proben zu sammeln, hydrothermale Quellen zu kartieren und Instrumente einzusetzen. Die Fähigkeit zu schweben und zu drehen ermöglicht es Forschern, hochauflösende Bilder aufzunehmen und präzise Messungen durchzuführen. Autonome Unterwasserfahrzeuge (AUVs) verwenden auch Düsen für den endgültigen Ansatz zu einer Dockingstation oder zum Sammeln von Sedimentkernen. In der Tiefseebiologie ermöglichen die geräuscharmen Düsen moderner Fahrzeuge die Beobachtung von scheuen Arten ohne Störungen.

Such- und Rettungsaktionen

Bei der Suche und Rettung auf See können mit Triebwerken ausgestattete ROVs in engen Räumen innerhalb versunkener Schiffe oder um Trümmer herum navigieren, um Überlebende zu lokalisieren oder Wracks zu bergen. Die genaue Positionierfähigkeit von Triebwerken ist entscheidend, wenn gefährliche Strukturen umhergearbeitet werden. Einige Rettungsfahrzeuge verwenden angebundene ROVs, die von einem Überwasserschiff aus eingesetzt werden können, wobei Triebwerke den Kontakt mit dem Rumpf eines in Seenot geratenen U-Boots aufrechterhalten.

Militär und Verteidigung

Marinen auf der ganzen Welt verwenden unbemannte Unterwasserfahrzeuge (UUVs) für Minengegenmaßnahmen, Aufklärung und Hafensicherheit. Thrusters bieten den leisen Antrieb und das präzise Manövrieren, das erforderlich ist, um eine Erkennung zu vermeiden und Minenfelder zu navigieren. Einige militärische UUVs können schweben und rotieren, um verdächtige Objekte mit Sonar oder Kameras zu inspizieren. Die Entwicklung von thruster-basierter dynamischer Positionierung wird auch zum Starten und Wiederherstellen kleiner UUVs von U-Booten oder Oberflächenschiffen verwendet.

Das Gebiet des Unterwasser-Triebwerks entwickelt sich rasant, angetrieben von der Forderung nach längeren Missionen, tieferen Tiefen und intelligenterer Autonomie.

AI-verbesserte Steuerung

Künstliche Intelligenz und maschinelles Lernen werden in Düsensteuerungssysteme integriert, um die Schubzuweisung in Echtzeit zu optimieren. Algorithmen können die hydrodynamischen Eigenschaften eines bestimmten Fahrzeugs erlernen und sich an wechselnde Bedingungen (Strom, Nutzlast, Triebwerksabbau) anpassen. Dies kann die Effizienz um 10-20% verbessern und die Missionsdauer verlängern. KI ermöglicht auch Fehlererkennung und vorausschauende Wartung, wodurch Bediener auf mögliche Triebwerksausfälle aufmerksam gemacht werden, bevor sie auftreten. Einige Forschungsgruppen untersuchen End-to-End-Lernen, bei dem ein neuronales Netzwerk Kamerabilder direkt auf Triebwerksbefehle abbildet, um Aufgaben zu andocken und zu erfassen.

Fortschrittliche Materialien und Fertigung

Additive Fertigung (3D-Druck) wird zunehmend verwendet, um Triebwerkskomponenten mit komplexen internen Geometrien für eine bessere Kühlung, geringeres Gewicht und reduzierten Luftwiderstand herzustellen. Neue Materialien wie Kohlenstofffaserverbundwerkstoffe, Titanlegierungen und Keramik bieten hohe Festigkeits-Gewichts-Verhältnisse und Korrosionsbeständigkeit. Einige Hersteller experimentieren mit magnetische Formgedächtnislegierungen für aktive Blattsteuerung, so dass variable Pitch-Propeller ohne mechanische Verbindung möglich sind. Dies könnte es ermöglichen, dass ein einzelner Triebwerk effizient über einen breiten Geschwindigkeitsbereich hinweg arbeitet.

Hybridantriebssysteme

Zukünftige Tauchboote können Triebwerke mit anderen Antriebsmethoden kombinieren, um eine höhere Effizienz zu erzielen. Zum Beispiel könnte ein Gleiter-ROV-Hybrid Auftriebssteuerung für den Fernverkehr und Triebwerke für Feinmanöver am Standort verwenden. Ein anderes Konzept ist die Verwendung von FLT:0 gepulsten Strahltriebwerken, die Schub erzeugen, indem sie Druckluft oder Wasser in Impulsen freisetzen und den Jetantrieb von Tintenfischen nachahmen. Während noch experimentell, könnten solche Systeme Bursts von hohem Schub mit sehr geringer mechanischer Komplexität liefern.

Schlussfolgerung

Thruster sind der Dreh- und Angelpunkt der Manövrierfähigkeit für Tauchboote und ROVs, was die präzise, multidirektionale Steuerung ermöglicht, die Unterwasseraufgaben ermöglicht. Von der grundlegenden Physik der Wasserbeschleunigung bis zu den neuesten Fortschritten in der KI und der additiven Fertigung entwickelt sich die Triebwerkstechnologie weiter und erschließt neue Fähigkeiten für Exploration, Industrie und Verteidigung. Das Verständnis der Triebwerkstypen, ihrer Konfiguration und der Steuerungssysteme, die sie antreiben, ist für jeden, der an der Konstruktion, dem Betrieb oder der Beschaffung von Unterwasserfahrzeugen beteiligt ist, unerlässlich. Der Drang nach tieferen und längeren Missionen wird immer wichtiger. Durch die weitere Verbesserung von Effizienz, Langlebigkeit und Intelligenz werden Triebwerksysteme der Menschheit helfen, unter den Wellen mit immer größerer Effektivität zu erforschen und zu arbeiten.