Automatisierte geführte Fahrzeuge (AGVs) werden in industriellen Umgebungen für den Materialtransport weit verbreitet eingesetzt. Die Gestaltung glatter Bewegungsprofile für AGVs ist unerlässlich, um Sicherheit, Effizienz und Langlebigkeit der Fahrzeuge zu gewährleisten. Kinematische Prinzipien bilden eine Grundlage für die Erstellung dieser Bewegungsprofile durch die Analyse der Bewegungseinschränkungen und -fähigkeiten der Fahrzeuge.

Kinematische Einschränkungen verstehen

Kinematische Einschränkungen definieren die Grenzen, innerhalb derer sich ein FTS bewegen kann. Dazu gehören maximale Geschwindigkeit, Beschleunigung und Wenderadius. Das Erkennen dieser Einschränkungen hilft bei der Entwicklung von Bewegungsprofilen, die für den Betrieb machbar und sicher sind.

Design glatter Beschleunigung und Verzögerung

Glatte Beschleunigung und Verzögerung sind entscheidend für die Verringerung der mechanischen Belastung und die Aufrechterhaltung der Stabilität. Mit Hilfe kinematischer Gleichungen können Ingenieure Geschwindigkeitsänderungen planen, die ruckartige und abrupte Bewegungen minimieren und zu einem sichereren Betrieb führen.

Umsetzung von Bewegungsprofilen

Zur Steuerung der AGV-Bewegung werden üblicherweise Bewegungsprofile wie Trapez- oder S-Kurvenprofile verwendet, die die Geschwindigkeitsänderungen im Zeitverlauf angeben und einen reibungslosen Übergang zwischen verschiedenen Bewegungsphasen gewährleisten.

  • Festlegung der Höchstgeschwindigkeit und der Beschleunigungsgrenzen
  • Berechnung der Beschleunigungs- und Verzögerungsphasen
  • Gewährleistung kontinuierlicher und reibungsloser Geschwindigkeitsübergänge
  • Validierung von Profilen durch Simulation