La percepción de profundidad es esencial para que los robots interactúen eficazmente con su entorno. Los sistemas de cámara Stereo permiten a los robots estimar distancias capturando imágenes de dos puntos de vista ligeramente diferentes. Este artículo explica cómo se calcula la percepción de profundidad utilizando la tecnología de visión estéreo.

Básicos de la visión de Stereo

La visión de Stereo implica dos cámaras colocadas a distancia conocida, llamada la línea de base. Cada cámara captura una imagen de la escena desde un ángulo diferente. Comparando estas imágenes, el sistema puede determinar la posición relativa de los objetos en el espacio.

Cálculo de la disparidad

El paso clave en la estimación de profundidad es calcular la disparidad, que es la diferencia en la posición de un objeto en las dos imágenes. La disparidad es inversamente proporcional a la distancia del objeto de las cámaras. Los algoritmos identifican los puntos correspondientes en ambas imágenes para medir la disparidad con precisión.

Fórmula de cálculo de profundidad

La profundidad (Z) de un objeto se puede calcular utilizando la fórmula:

Z = (f × B) / d

Donde:

  • f] es la longitud focal de la lente de la cámara.
  • B] es la distancia de referencia entre las dos cámaras.
  • d] es el valor de disparidad.

Aplicaciones en Robotics

Los robots utilizan la visión estéreo para tareas de navegación, evitación de obstáculos y manipulación. La percepción precisa de profundidad permite a los robots interactuar de manera segura y eficiente dentro de entornos complejos.