Guía práctica para calcular ciclos de deber y parámetros de paso en la locomotora de Legged

Comprender los ciclos de derechos y los parámetros de paso es esencial para diseñar robots de carga eficaces. Estos conceptos influyen en la estabilidad, la eficiencia energética y la precisión del movimiento. Esta guía ofrece métodos prácticos para calcular estos parámetros para diversos escenarios de locomoción.

¿Qué es el Ciclo de la Duty?

El ciclo de deber se refiere a la proporción de tiempo que una pierna pasa en contacto con el suelo durante un ciclo de paso completo. Se expresa como porcentaje y afecta el patrón de estabilidad y de la apuesta del robot.

Cálculo de Duty

Para calcular el ciclo de servicio, mida la duración de la fase de postura y el tiempo total del ciclo.

Ciclo de Duty (%) = (Tiempo de fase de la postura / Tiempo de ciclo total) × 100

Por ejemplo, si una pierna se pone en contacto con el suelo durante 0.4 segundos en un ciclo de 1 segundo, el ciclo de servicio es del 40%.

Parámetros de paso en Locomoción Legged

Los parámetros de paso incluyen longitud de paso, altura de paso y longitud de paso.Estos influyen en la velocidad y maniobrabilidad del robot.

Calculando la longitud del paso y la estribación

La longitud del paso es la distancia horizontal cubierta en un paso. La longitud de paso es la distancia cubierta en dos pasos. Para determinar la longitud del paso, mida la distancia entre las sucesivas colocación de pie.

Por ejemplo, si un robot se mueve 0,5 metros por paso, la longitud del paso es de 0,5 metros, y la longitud del paso es de 1 metro.

Resumen