La distorsion de la caméra peut affecter de manière significative la précision des systèmes de vision des robots. La correction de ces distorsions est essentielle pour une navigation, une reconnaissance d'objets et une manipulation précises.

Types de distortion de caméra

Les distorsions de la caméra se répartissent généralement en deux catégories : radiale et tangentique. La distorsion radiale fait apparaître des lignes droites, surtout près des bords de l'image. La distorsion Tangentielle résulte d'un désalignement de l'objectif et du capteur, conduisant à des images biaisées.

Algorithmes de correction fréquents

Plusieurs algorithmes sont utilisés pour corriger les distorsions de la caméra dans les systèmes robotiques. Les plus courants sont les suivants:

  • Modèle de polynomie:[ Utilise des équations polynômes pour modéliser les paramètres de distorsion et corriger les images par cartographie inverse.
  • Modèle de division:[ Simplifie la correction de distorsion en divisant les coordonnées d'image déformées par une fonction polynôme.
  • Calibre de Camera:[ Il s'agit de capturer des images de motifs connus, comme un tableau de vérification, pour estimer avec précision les paramètres de distorsion.

Mise en œuvre dans les systèmes robots

L'étalonnage nécessite généralement la capture de plusieurs images d'un motif connu sous différents angles. Les paramètres estimés sont ensuite utilisés pour non-déformer les images pendant le fonctionnement du robot, améliorant ainsi la précision de la perception.

Conclusion

Des algorithmes de correction de distorsion pratiques sont essentiels pour améliorer la fiabilité des systèmes de vision robot. La sélection de la méthode appropriée dépend des contraintes spécifiques de l'application et du matériel.