La perception de la profondeur est essentielle pour que les robots interagissent efficacement avec leur environnement. Les systèmes de caméras stéréo permettent aux robots d'estimer les distances en captant des images de deux points de vue légèrement différents.

Les bases de la vision stéréo

La vision stéréo implique deux caméras positionnées à une distance connue à part, appelée la base de référence. Chaque caméra capture une image de la scène sous un angle différent. En comparant ces images, le système peut déterminer la position relative des objets dans l'espace.

Calcul de la disparité

La principale étape de l'estimation en profondeur est le calcul de la disparité, qui est la différence de position d'un objet dans les deux images. La disparité est inversement proportionnelle à la distance de l'objet par rapport aux caméras.

Formule de calcul de la profondeur

La profondeur (Z) d'un objet peut être calculée à l'aide de la formule suivante:

Z = (f × B) / d

où:

  • f est la longueur focale de l'objectif de la caméra.
  • B est la distance de référence entre les deux caméras.
  • d est la valeur de disparité.

Applications en robotique

Les robots utilisent la vision stéréo pour la navigation, l'évitement des obstacles et les tâches de manipulation. Une perception précise de la profondeur permet aux robots d'interagir de façon sûre et efficace dans des environnements complexes.