L'erreur d'état stationnaire est un concept clé dans les systèmes de contrôle de rétroaction, représentant la différence entre la sortie souhaitée et la sortie réelle au fur et à mesure que le temps approche l'infini.

Calcul de l'erreur d'état stationnaire

L'erreur en état d'équilibre peut être déterminée en utilisant la fonction de transfert du système et le type d'entrée. Pour une entrée donnée, l'erreur est calculée en évaluant la constante d'erreur du système, qui dépend du type d'entrée (étape, rampe ou parabolique).

Pour une entrée en étape, l'erreur d'état d'équilibre est donnée par:

ess = 1 / (1 + Kp)

où Kp est la constante d'erreur de position. Pour les entrées de rampe, l'erreur est calculée à l'aide de la constante d'erreur de vitesse Kv, et pour les entrées paraboliques, la constante d'erreur d'accélération Ka est utilisée.

Stratégies pour réduire au minimum l'erreur d'état stationnaire

Plusieurs méthodes peuvent être utilisées pour réduire les erreurs d'équilibre dans les systèmes de contrôle de la rétroaction :

  • Augmenter le gain du système: L'augmentation du gain améliore la réactivité du système et réduit les erreurs.
  • Utiliser le contrôle intégral:[ Intégrer un intégrateur dans le contrôleur élimine l'erreur d'état stationnaire pour les entrées en échelon.
  • Design for higher system type:[ L'augmentation du type de système (nombre d'intégrateurs) réduit les erreurs pour certains types d'entrée.
  • Le contrôle de l'alimentation avant de l'installation:[ L'ajout de chemins d'alimentation avant peut compenser des perturbations prévisibles.

Conclusion

La mesure de l'erreur en état d'équilibre consiste à analyser la fonction de transfert et le type d'entrée du système.