La cinématique avancée consiste à déterminer la position et l'orientation de l'effecteur final du robot en fonction des paramètres de l'articulation. Pour un bras robot industriel 6-DOF, ce processus utilise les angles de jonction pour calculer la configuration spatiale de l'outil.

Comprendre les paramètres de Denavit-Hartenberg

La convention Denavit-Hartenberg (D-H) offre un moyen systématique de modéliser les liens et les articulations du robot. Chaque joint est assigné aux paramètres : longueur de lien, torsion de lien, décalage de lien et angle de joint. Ces paramètres constituent la base de la construction de matrices de transformation qui décrivent la position de chaque lien par rapport à la précédente.

Construction de matrices de transformation

Pour chaque joint, une matrice de transformation est créée à l'aide des paramètres D-H. La matrice combine rotations et traductions qui décrivent le mouvement d'un lien à l'autre. Multiplier ces matrices séquentiellement de la base à l'effet final donne la matrice de transformation globale.

Calcul de la position d'effet final

La matrice de transformation finale contient la position et l'orientation de l'effecteur final. L'extraction des composantes de position (x, y, z) de cette matrice fournit les coordonnées spatiales. L'orientation peut être représentée par des matrices de rotation ou des angles Euler dérivés de la matrice.

Outils et logiciels communs

  • MATLAB Boîte à outils robotique
  • ROS (Système d'exploitation de robots)
  • Les bibliothèques Python comme SymPy et NumPy
  • Logiciel de simulation robot dédié