La cinématique robotisée est l'étude du mouvement sans considérer les forces. Elle est essentielle pour concevoir et contrôler les systèmes robotiques, en particulier les robots collaboratifs qui travaillent avec les humains. Ce guide fournit des informations pratiques sur la mise en œuvre de modèles cinématiques pour ces systèmes.

Les bases de la cinématique robot

La cinématique robotique consiste à analyser la position, l'orientation et le mouvement des pièces du robot. Elle est divisée en cinématique avant, qui calcule la position de l'effet final à partir des paramètres articulaires, et cinématique inverse, qui détermine les angles articulaires pour une position souhaitée.

Mise en œuvre de modèles cinématiques

La mise en œuvre de modèles cinématiques nécessite la définition de la géométrie et des types de joints du robot. Les paramètres de Denavit-Hartenberg sont couramment utilisés pour décrire systématiquement les transformations de liens.

Considérations pratiques

Lors du déploiement de robots collaboratifs, il faut tenir compte de facteurs tels que les limitations de l'espace de travail, les protocoles de sécurité et le contrôle en temps réel.

  • Définir des paramètres articulaires clairs
  • Utiliser des outils de simulation pour la validation
  • Incorporer les marges de sécurité
  • Étalonner régulièrement le système