Conception de robots pour les tâches de précision: considérations et calculs cinématiques

La conception de robots pour des tâches de précision nécessite une réflexion approfondie sur leur structure cinématique. Des calculs précis permettent au robot d'effectuer des tâches avec une précision et une répétabilité élevées.

Structures cinématiques en Robots de précision

Les robots conçus pour la précision emploient généralement des structures cinématiques en série ou parallèles. Les manipulateurs sériels ont des liens de bout en bout connectés, fournissant une large gamme de mouvements. Les manipulateurs parallèles, par contre, offrent une rigidité et une précision plus élevées en reliant l'effecteur final à la base par de multiples chaînes cinématiques indépendantes.

Calculs cinématiques clés

Plusieurs calculs sont essentiels pour assurer la précision du mouvement du robot, notamment la cinématique avant, qui détermine la position de l'effecteur final en fonction des paramètres articulaires, et la cinématique inverse, qui calcule les angles articulaires nécessaires pour atteindre une position spécifique.

Facteurs influant sur la précision

Des facteurs tels que la précision de la longueur des liens, le dégagement des joints et la précision du actionneur influencent la performance globale du robot.

Considérations de conception

Lors de la conception pour la précision, les ingénieurs doivent considérer la redondance cinématique, la taille de l'espace de travail et la rigidité.