Guide pratique pour calculer les cycles de service et les paramètres d'étape dans le locomotion à pattes

La compréhension des cycles de travail et des paramètres d'étape est essentielle pour concevoir des robots à pattes efficaces, qui influencent la stabilité, l'efficacité énergétique et la précision des mouvements.

Qu'est-ce que le cycle du devoir?

Le cycle de travail se réfère à la proportion de temps qu'une jambe passe en contact avec le sol pendant un cycle d'étape complet. Il est exprimé en pourcentage et affecte la stabilité du robot et son comportement.

Calcul du cycle des droits

Pour calculer le cycle d'essai, mesurer la durée de la phase de position et le temps total du cycle.

Cycle de travail (%) = (Temps de phase de la station / Temps total du cycle) × 100

Par exemple, si une jambe contacte le sol pendant 0,4 s dans un cycle d'une seconde, le cycle de service est de 40 %.

Paramètres d'étape dans Legged Locomotion

Les paramètres de l'étape comprennent la longueur de l'étape, la hauteur de l'étape et la longueur de l'étape.

Calcul de la longueur de l'étape et de la distance

La longueur de l'étape est la distance horizontale couverte en une seule étape. La longueur de l'étape est la distance couverte en deux étapes. Pour déterminer la longueur de l'étape, mesurez la distance entre les emplacements successifs du pied.

Par exemple, si un robot se déplace de 0,5 mètre par pas, la longueur de l'étape est de 0,5 mètre, et la longueur de l'étape est de 1 mètre.

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