דוגמאות בעולם האמיתי של Arduino ב- Robotics: « « « « « « מהירויות של מנוע טוריק ומהירות

מיקרובקרי בקרה ארדונו משמשים באופן נרחב רובוטיקה כדי לשלוט במנועים ובחיישנים.הבנה כיצד לחשב מומנט המנוע והמהירות חיונית לתכנון מערכות רובוטיות יעילות. מאמר זה מספק דוגמאות בעולם האמיתי של איך Arduino משמש לחישובים אלה.

מהירות מנוע

מהירות המנוע נמדדת לעתים קרובות במהפכה לדקה (RPM) כדי לקבוע את המהירות, Arduino קורא אותות קודקוד המצורפים לפיר המנוע.מספר הדופקים למהפכה (PPR) משמש בחישובים.

לדוגמה, אם קודר מייצר 100 פעימות למהפכה וארווטונו מונה 500 פעימות לשנייה אחת, מהירות המנוע מחושבת כמו:

(ב) ⁇ (ב) ⁇ (ב) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

החל את המספרים: (500 / 100) * 60 / 1=300 RPM.

עקבו אחרי Motor Torque

מומנט המנוע קשור לזרם המסופק למנוע.ארווטונו שולט בנהג המנוע, אשר מסדיר את הזרם הנוכחי. Measuring הזרם מאפשר estimation of torque.

באמצעות חיישן נוכחי, Arduino קורא את זרם המנוע.הצב יכול להיות משוער עם הנוסחה:

(ב) ⁇ (ב) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

כאשר Kt הוא ה- sque קבוע ספציפי למנוע.לדוגמה, אם Kt הוא 0.1 Nm / A וה חיישן הנוכחי קורא 2 A, אז ה- torque הוא 0.2 Nm.

יישום מעשי

בזרוע רובוטית, Arduino משתמש בנתונים קודר כדי להתאים את מהירות המנוע לתנועה מדויקת.מפשט, חיישנים נוכחיים לפקח טורק כדי למנוע עומס מוטורי. חישובים אלה מאפשרים הפעלה יעילה ובטוחה של מערכות רובוטיות.