הבנה וחישוב סף העבודה של רובוטים עבור תכנון תאים טוב יותר

עיצוב תאים רובוטיים יעילים דורש הבנה של המעטפה של העבודה של הרובוט, אשר מגדירה את החלל שבו רובוט יכול לפעול. חישוב נכון של המעטפה הזו עוזר אופטימיזציה של הפריסה והפרודוקטיביות.

מהי רובוט עבודה Envelope?

המעטפה של העבודה היא החלל התלת מימדי שגורם הרובוט יכול להגיע אליו.תלוי אורך הזרוע של הרובוט, הגבולות המשותפים והתצורה של הידיעה על המרחב הזה מבטיח שכל המשימות הדרושות יכולות להתבצע בטווח הרובוט.

גורמים המשפיעים על אינטגרלופ העבודה

גורמים רבים משפיעים על גודלו וצורה של המעטפה של הרובוט:

• (ב) ,0) , 000 ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇
• (ב) ,0) הגבלות ג'וינט: טווח התנועה של 1:1 לכל מפרק מגביל את המעטפה.
• (ב) ,0) ,Robot Configuration: FLT:1, סידור המפרקים משפיע על המרחב האפשרי.
• (ב) ,0) ,Obstacles: FLT:1hil מחסומים פיזיים יכולים להגביל אזורים נגישים.

חישוב העבודה Envelope

קלודות כרוכות לעתים קרובות בניתוח גיאומטרי ו kinematic.שיטות סימפטיות כוללות שימוש במודלים או בכלים של CAD המדמיינים את הגעת הרובוט.כלים האלה מהווים מגבלות משותפות ומכשולים כדי ליצור מעטפה מדויקת.

עבור הערכה ידנית, למדוד את ההגעה המקסימלית של כל מפרק ולבסס את הנקודות האפשריות בחלל 3D.שלב נקודות אלה יוצר ייצוג חזותי של המעטפה העבודה, סיוע בתכנון הפריסה.